A2: Einstellregeln Für Pid-Regler - Burkert 8205 Notice D'utilisation

ANHANG
PH-WERT REGLER 8205
A2: Einstellregeln für PID-Regler
In der regelungstechnischen Literatur werden eine Reihe von Einstellregeln angegeben, mit
denen auf experimentellem Wege eine günstige Einstellung der Reglerparameter ermittelt
werden kann. Um dabei Fehleinstellungen zu vermeiden, sind stets die Bedingungen zu
beachten, unter denen die jeweiligen Einstellregeln aufgestellt worden sind. Neben den
Eigenschaften der Regelstrecke und des Reglers selbst spielt dabei eine Rolle, ob eine
Störgrößenänderung oder eine Führungs-größenänderung ausgeregelt werden soll.
Einstellregeln nach Ziegler und Nichols (Schwingungsmethode )
Bei dieser Methode erfolgt die Einstellung der Reglerparameter auf der Basis des Verhaltens
des Regelkreises an der Stabilitätsgrenze. Die Reglerparameter werden dabei zunächst so
eingestellt, dass der Regelkreis zu schwingen beginnt. Aus dabei auftretenden kritischen
Kennwerten wird auf eine günstige Einstellung der Reglerparameter geschlossen.
Voraussetzung für die Anwendung dieser Methode ist natürlich, dass der Regelkreis in
Schwingungen gebracht werden darf.
Vorgehensweise:
- Regler als P-Regler einstellen (d.h. Tn = 999, Tv = 0), Kp zunächst klein wählen.
- Gewünschten Sollwert einstellen.
- Kp solange vergrößern, bis die Regelgröße eine ungedämpfte Dauerschwingung ausführt
(siehe folgendes Bild).
Istwert
X
Tkrit
t
Bild : Verlauf der Regelgröße an der Stabilitätsgrenze
Der an der Stabilitätsgrenze eingestellte Proportionalitätsbeiwert wird als Kkrit bezeichnet.
Die sich dabei ergebende Schwingungsdauer wird Tkrit genannt.
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