OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 91

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Spécification du matériel
Avec une dépression typique de 60 % et une coupe à vide d'une zone d'aspiration de 200 mm2, la force
de levage est :
= �� ∙ �� = [ ∆���� ] ∙ [ ��
��
������
Avec une force par coupe à vide, pour lever 10 kg et accélérer à 2g, il faut ce nombre de coupes à vide :
������������ ���� �������� =
Il est souvent judicieux d'utiliser plus de coupes à vide afin de supporter les vibrations, les fuites et d'autres
problèmes inattendus. Cependant, plus il y a de coupes à vide, plus on peut prévoir de fuites d'air (débit
d'air) et plus le déplacement d'air est important lors d'une préhension, ce qui allonge les temps de
préhension.
Dépression
Le vide se définit comme le pourcentage de dépression absolue obtenu par rapport à la pression
atmosphérique, i.e. :
%
de
Bar
dépression
0%
0,00 rel.
1,01 abs.
20%
0,20 rel.
0,81 abs.
40%
0,41 rel.
0,61 abs.
60%
0,61 rel.
0,41 abs.
80%
0,81 rel.
0,20 abs.
Le réglage de pourcentage de vide et la dépression cible. La pompe tourne à plein régime jusqu'à atteindre
la dépression cible, puis elle ralentit selon les besoins pour maintenir cette dépression.
La pression atmosphérique varie selon la météo, la température et l'altitude. La VG10 compense
automatiquement les altitudes jusqu'à 2 km, où la pression s'élève à 80 % de celle au niveau de la mer.
Débit d'air
Le débit d'air est la quantité d'air devant être pompé pour maintenir la dépression cible. Un système
complètement étanche ne possède pas de débit d'air, alors que les applications réelles présentent de
petites fuites d'air de deux différentes sources :
• Fuite de lèvres de coupes à vide
• Fuite de pièces de travail
2
] = 60% ∙ 101.3������ ∙ 10
[ ���� ] ∙[ ��
⁄ ]
��∙��
10∙2∙9.81
2
��
=
=
[ �� ]
��
12.2
������
kPa
inHg
0,00 rel.
0,0 rel.
101,3 abs.
29,9 abs.
20,3 rel.
6,0 rel.
81,1 abs.
23,9 abs.
40,5 rel.
12,0 rel.
60,8 abs.
18,0 abs.
60,8 rel.
18,0 rel.
40,5 abs.
12,0 abs.
81,1 rel.
23,9 rel.
20,3 abs.
6,0 abs.
3
2
−6
∙ 200 ����
∙ 10
= 12.2 ��
=16 coupes à vide
Utilisation typique pour
Pas de vide / Pas de capacité de levage
Carton et plastiques fins
Pièces de travail légères et longue durée de vie des
ventouses
Pièces de travail lourdes et préhensions fortes
Dépression max. Pas recommandé
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