OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 56

Options logicielles supplémentaires
HEX-E/H QC
Le tableau ci-dessous donne un aperçu des registres MODBUS disponibles dans le HEX-E/H QC.
Tous les registres inscriptibles sont accessibles à l'aide des codes de fonction 6, 16 ou 23 tandis que tous
les registres lisibles sont accessibles à l'aide des codes de fonction 3 ou 23.
Adresse Registre
0 0x0000 Zéro
257 0x0101 État
259 0x0103 Fx
260 0x0104 Fy
261 0x0105 Fz
262 0x0106 Tx
263 0x0107 Ty
264 0x0108 Tz
0 (0x0000) Polarisation (Lecture + Écriture)
Mettez à zéro les valeurs de force et de couple pour annuler tout décalage.
Valeur
0x0000
0x0001
256 (0x0100) État (Lecture seule)
Indique Bas (0x0000) quand il n'y a pas d'erreur.
259 (0x0103) Fx (Lecture seule)
Valeur de force le long de l'axe X (dans le système de coordonnées du capteur) en 1/10 N. La valeur est
un INT signé.
260 (0x0104) Fy (Lecture seule)
Valeur de force le long de l'axe Y (dans le système de coordonnées du capteur) en 1/10 N. La valeur est
un INT signé.
261 (0x0105) Fz (Lecture seule)
Valeur de force le long de l'axe Z (dans le système de coordonnées du capteur) en 1/10 N. La valeur est
un INT signé.
262 (0x0106) Tx (Lecture seule)
Valeur de couple autour de l'axe X (dans le système de coordonnées de capteur) en 1/100 N. La valeur est
un INT signé.
263 (0x0107) Ty (Lecture seule)
Valeur de couple autour de l'axe Y (dans le système de coordonnées de capteur) en 1/100 N. La valeur est
un INT signé.
Description
Pas zéro
Zéro
Accès
Lecture + écriture
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
Lecture seule
56