OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 39

Options logicielles supplémentaires
Gecko
Un capteur à ultrasons de force et de distance se trouve dans le préhenseur. Les valeurs réelles de ces
capteurs sont :
• Précharge - les forces actuelles exercées sur les coussinets (en dessous de 50N, il affiche 0N)
• Distance par rapport à l'objet - la distance entre l'objet et le bas du préhenseur
L'état du préhenseur peut être le suivant :
• Position du coussinet- les coussinets sont en Entrée ou Sortie (sortie signifie prêt pour la
préhension)
• Pièce détectée - la limite de la force de précharge définie est atteinte et la distance de l'objet est
< 18 mm
• Occupé - les coussinets se déplacent
Il est possible de contrôler les coussinets en cliquant sur les boutons Sortie et Entrée.
La valeur Seuil de précharge peut être modifiée si une force de précharge plus importante est exercée
pour une bonne préhension.
Cette valeur ne sert qu'à générer un signal Pièce détectée correct.
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