OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 63

Options logicielles supplémentaires
281 (0x0119) Préhenseur occupé (Lecture seule)
Haut (1) lorsqu'un mouvement est en cours, bas (0) lorsqu'il n'y a pas de mouvement. Le préhenseur
n'acceptera de nouvelles commandes que lorsque ce drapeau sera bas.
282 (0x011A) Préhension détectée (Lecture seule)
Haut (1) lorsqu'une préhension interne ou externe est détectée.
VG10
Le tableau ci-dessous donne un aperçu des registres MODBUS disponibles dans le VG10.
Tous les registres inscriptibles sont accessibles à l'aide des codes de fonction 6, 16 ou 23 tandis que tous
les registres lisibles sont accessibles à l'aide des codes de fonction 3 ou 23.
Adresse Registre
0 0x0000 Contrôle de canal A
1 0x0001 Contrôle de canal B
2 0x0002 Limite de courant
258 0x0102 Dépression actuelle de canal A
259 0x0103 Dépression actuelle de canal B
0 (0x0000) Contrôle de canal A (Lecture + Écriture)
Ce registre permet de contrôler le canal A. Il est séparé en deux champs de 8 bits :
Bits 15-8
Mode de
contrôle
Le champ Mode de contrôle doit contenir l'une de ces trois valeurs :
Valeur Nom
0
(0x00) Relâcher
1 (0x01) Saisir
2 (0x02) Inactif
Le champ Dépression cible définit le niveau de dépression à établir et maintenir par le canal. Il n'est utilisé
que quand le mode de contrôle est 1 (0x01) / Saisir. La dépression cible doit être fournie en % de
dépression. Elle ne doit pas dépasser 80.
Exemples :
La définition de registre 0 (0x0000) commande le VG10 pour relâcher la pièce de travail.
La définition de registre 276 (0x0114) commande au VG10 saisir à 20 % de dépression.
La définition de la valeur de registre 296 (0x0128) commande au VG10 de saisir à 40 % de
dépression.
Bits 7-0
Dépression cible
Description
Commande le canal pour relâcher toute pièce de travail et arrêter la pompe,
si ce n'est pas requis par l'autre canal.
Commande le canal pour accumuler et maintenir la dépression sur ce
canal.
Commande le canal pour ni relâcher ni saisir. Les pièces de travail peuvent
« adhérer » au canal si elles sont physiquement pressées vers ses coupes à
vide, mais le VG10 utilise légèrement moins de puissance.
Accès
Lecture + écriture
Lecture + écriture
Lecture + écriture
Lecture seule
Lecture seule
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