OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 34

Fonctionnement
RG2/6
Conditions
Largeur
Occupé
Saisir
Sécurité appuyée
Sécurité
déclenchée
Commandes
Largeur
Décalage du bout
de doigt
Cycle
d'alimentation
RG2-FT
Conditions
Proximité (G,D)
Largeur
Occupé
Saisir
FT Polarisation
Gauche et Droit
F3D,T3D
F3D et T3D
Description
Largeur réelle du préhenseur [mm]
Vrai si le préhenseur est en mouvement (n'accepte de nouvelles commandes
que lorsqu'il n'est pas occupé)
Une saisie interne ou externe est détectée.
Vrai si l'un des interrupteurs de sécurité du préhenseur est enfoncé.
Vrai si l'un des interrupteurs de sécurité du préhenseur est déclenché.
Description
Réglez le préhenseur sur une nouvelle largeur [mm] avec une force de
préhension [N]
Réglez le décalage des bouts de doigt sur le côté intérieur du métal [mm]. Un
nombre positif signifie vers l'intérieur.
Si l'interrupteur de sécurité a arrêté le préhenseur, utilisez cette option pour
revenir au fonctionnement normal.
Réinitialise l'alimentation des outils pendant une seconde. Si un autre
préhenseur est connecté, il sera également mis hors tension et sous tension
pendant une seconde. (Assurez-vous qu'aucune pièce ne tombe pendant la mise
hors tension.)
Description
Valeurs réelles des capteurs de proximité des bouts de doigt gauche et droit
[mm]
Largeur réelle du préhenseur [mm]
Vrai si le préhenseur est en mouvement (n'accepte de nouvelles commandes
que lorsqu'il n'est pas occupé)
Une saisie interne ou externe est détectée.
VRAI si le capteur a été remis à zéro (biaisé).
2 2
+ ���� +����
F3D= √����
capteur de bout de doigt
2 2
T3D= √���� + ���� +����
capteur de bout de doigt
Le F3D et le T3D combinés agissant sur un objet que le préhenseur a saisi
2
[N] où Fx, Fy, Fz sont les composantes de la force du
2
[Nm] où Tx, Ty, Tz sont les composantes du couple du
34