OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 61

Options logicielles supplémentaires
2 (0x0002) Force cible (Écriture)
Ce champ définit la force cible à atteindre lors de la préhension et du maintien d'une pièce de travail.
Cette force doit être exprimée en 1/10e de newton. La plage valide est comprise de 0 à 400.
3 (0x0003) Largeur cible (Écriture)
Ce champ définit la largeur cible entre les doigts à déplacer et maintenir. Cette largeur doit être exprimée
en 1/10e de millimètre. La plage valide est comprise de 0 à 1000. Veuillez noter que la largeur de la cible
doit être corrigée pour tout décalage du bout des doigts, car elle est mesurée entre l'intérieur des doigts
en aluminium.
4 (0x0004) Contrôle (Écriture)
Ce champ de contrôle est utilisé pour démarrer et le mouvement du préhenseur. Un seul bit doit être
réglé à la fois. Veuillez noter que le préhenseur ne commencera pas un nouveau mouvement avant que
celui en cours d'exécution ne soit terminé (voir le drapeau occupé dans le champ État). Les drapeaux
valides sont :
Valeur Nom
0x0000 Arrêter
0x0001 Saisir
5 (0x0005) Décalage de proximité (G) (Lecture + Écriture)
Ce champ définit le décalage du capteur de proximité gauche qui est soustrait du signal brut. Cette force
doit être exprimée en 1/10e de millimètre.
6 (0x0006) Décalage de proximité (D) (Lecture + Écriture)
Comme pour le côté gauche ci-dessus.
256 (0x0100) État (G) (Lecture seule)
Indique Bas (0x0000) quand il n'y a pas d'erreur avec le capteur de doigt gauche.
259 (0x0103) Fx (G) (Lecture seule)
La valeur de force du capteur de doigt gauche le long de l'axe X (dans le système de coordonnées de
capteur) en 1/10 N. La valeur est un INT signé.
260 (0x0104) Fy (G) (Lecture seule)
La valeur de force du capteur de doigt gauche le long de l'axe Y (dans le système de coordonnées de
capteur) en 1/10 N. La valeur est un INT signé.
261 (0x0105) Fz (G) (Lecture seule)
La valeur de force du capteur de doigt gauche le long de l'axe Z (dans le système de coordonnées de
capteur) en 1/10 N. La valeur est un INT signé.
262 (0x0106) Tx (G) (Lecture seule)
La valeur de couple du capteur de doigt gauche autour de l'axe X (dans le système de coordonnées de
capteur) en 1/100 N. La valeur est un INT signé.
Description
Arrêter le mouvement en cours.
Démarrer le mouvement, avec la force et la largeur cibles
prédéfinies.
Veuillez noter que le préhenseur ignorera ce drapeau si le
drapeau occupé est activé dans le champ d'état.
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