OnRobot Gecko Gripper Manuel De L'utilisateur page 30

Fonctionnement
NOTE :
Pour qu'un programme s'exécute automatiquement lorsque le Compute
Box est sous tension, laissez simplement le programme s'exécuter tout
en mettant le Compute Box hors tension.
Pour démarrer un nouveau programme, cliquez sur le bouton Nouveau .
• Pour ajouter une nouvelle rangée, cliquez sur les
commandes.
• Pour supprimer une rangée, cliquez sur l'icône
• Pour déplacer la rangée vers le haut ou vers le bas, cliquez sur les icônes
• Pour recopier une rangée, cliquez sur l'icône
• Pour désactiver une rangée (à ne pas exécuter) décochez la case
Les rangées doivent avoir au moins une condition et au moins une commande à exécuter.
Conditions
Les conditions sont les champs d'entrée marqués en bleu.
Il existe deux types de conditions :
• Type Entrée numérique - comme DI4=1
• Type de valeur spécifique de l'appareil - comme HEX Fx > 10N
Ces types de conditions peuvent être combinés avec la logique ET ou OU pour former une condition plus
complexe :
Si ( DI4=1 ) OU (HEX Fx > 10 N ET HEX Fx < 20N )
La condition est vraie si Fx est entre 10N et 20N ou si le robot a signalé une Entrée numérique 4
élevée.
Les entrées numériques (DI1-DI8) peuvent avoir les trois états suivants : (cliquez pour passer d'un état à
l'autre)
•
- Ignorer (ce bit est masqué et donne un résultat vrai pour le bit)
•
- donner une logique vraie si le bit d'entrée est bas
NOTE :
Les conditions et les commandes sont exécutées de haut en bas. Les
mêmes commandes en bas peuvent écraser celles du haut.
Ajouter de nouvelles conditions et
.
.
à côté du numéro de rangée.
.
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