Table des Matières
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9.2
Marquages au sol
Les approches suivantes peuvent être envisagées pour fournir au véhicule des informations relatives au
site par l'intermédiaire de la piste ou de marques supplémentaires.
Largeur de piste
Il est possible de faire varier la largeur de piste. Le capteur sort toujours le bord gauche et le bord droit de
la piste. La différence entre ces deux bords correspond à la largeur.
Il est possible, par exemple, d'utiliser la largeur de la piste pour indiquer au véhicule qu'il doit rouler plus
lentement ou plus rapidement.
Marques à côté de la piste
Il est possible de placer des marques supplémentaires à côté de la piste, par exemple pour créer un code.
La présence de pistes détectées (satisfaisant aux filtres) à une position donnée peut, par exemple,
permettre de réaliser un code 4 bits.
Avec les données de processus, la commande du véhicule est informée lorsque des pistes sont détectées
mais qu'en raison des filtres, elles ne sont pas sorties par les données de processus.
Il est donc possible de concevoir des marques de manière à ce qu'elles ne soient pas détectées comme
piste. Une évaluation de
ainsi être réalisé pour la commande de l'installation.
Filtre Largeur de piste
Largeur de la marque
Information comme quoi une
marque a été détectée
Nombre de pistes erronées
Position de la piste
Tableau 9.2 :
Quelle est l'influence sur la largeur de la piste ?
• La distance du capteur à la marque peut faire varier la largeur de la piste de jusqu'à ± 5 mm
(véhicule chargé/non chargé).
• Erreur de linéarité (voir figure 11.6).
Exigences relatives au marquage
• Le plus simple est que les marques soient de la même couleur que la piste de guidage.
• La ligne de marques peut être plus fine que la piste de guidage.
• Pour un fonctionnement sûr, la distance entre deux marques ou entre une piste de guidage et une
marque indiquée au chapitre 3.3 doit être respectée.
Exemple :
Réglages :
• La ligne de marques est bien plus fine que la piste principale, mais elle doit satisfaire aux exigences
du chapitre 3.3. Par ailleurs, les distances indiquées au chapitre 3.3 doivent être respectées.
• Le filtre de largeur de piste est actif et réglé pour la piste principale (apprentissage).
Si le capteur est au dessus de la marque, la ligne de marques est indiquée comme étant erronée :
Octet de données de processus 2
La position de cette piste erronée peut être lue dans
CAN 2027
). Cela permet de savoir de quel côté de la piste principale se trouve la marque.
h
lidNum
(index UART 211
Amplitude de la piste
La lecture des paramètres
Leuze electronic GmbH + Co. KG
TraceInvalidSubPixel
Actif
...< largeur de la piste ou ...> largeur de
la piste
Octet de données de processus 2
tusPD
, bit 3 (erreur de largeur de piste)
TraveInvalidNum
Index UART 211
Index CAN 2026
TraceInvalidSubPixel
Index UART 213
Index CAN 2027
Influence du filtre « Largeur de piste »
StatusPD
; index CAN 2026
d
TraceValidAmp
permet de sortir les positions des marques. Un code peut
d
h
d
h
, bit 3 (erreur de largeur de piste)
TraceInvalidSubPixel
) donne le nombre de pistes erronées.
h
TraceInvalidAmp
ou
permet de différentier des pistes.
OGS 600
Inactif
Aucune importance
Sta
Sorties des données de
-
processus
(index UART 213
; index
d
TraceInva
-
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Chapitres
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