Leuze electronic OGS 600 Manuel D'utilisation Original page 4

7 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
7.1 Protocole de communication des interfaces série (UART) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
7.1.1 Adresse de nœud RS485/RS422 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
7.1.2 Traitement des erreurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
7.1.3 Accès aux index. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
7.1.4 Données de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
7.1.4.1 Octet de statut dans les données de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
7.1.4.2 Octet de contraste dans les données de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
7.1.4.3 Données de processus de type 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
7.1.4.4 Données de processus de type 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
7.1.4.5 Données de processus de type 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
7.1.4.6 Données de processus de types 5 - 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
7.1.4.7 Type de données de processus 8 (à partir du microprogramme v1.9) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
7.1.5 Codes d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.2 Répertoire objet des interfaces série (UART) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.2.1 Commandes système des interfaces série . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7.3 Protocole de communication CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
7.3.1 Généralités concernant CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
7.3.1.1 Topologie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
7.3.1.2 Ligne du bus (ligne principale). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
7.3.1.3 Attribution d'adresse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
7.3.1.4 Réglage de la vitesse de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.3.1.5 Mécanismes de communication de l'OGS 600 sur le réseau CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.3.1.6 Objets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.3.1.7 Fichier EDS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.3.1.8 SDO et PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.3.1.9 Identifiant 11 bits par défaut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
7.3.1.10 Structure des objets de l'OGS 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
7.3.1.11 Objets de données de processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
7.3.1.12 Aperçu des données mappées dans les TxPDO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7.3.1.13 Aperçu des données mappées dans RxPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
7.3.1.14 Aperçu des TPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
7.3.1.15 Aperçu des RPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7.4 Répertoire objet CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7.4.1 Commandes système CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.5 Exécution d'une RAZ de l'OGS 600. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8 Configuration du capteur - Aperçu des fonctions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.1 Adaptation de la position de montage du capteur - Apprentissage de la compensation angulaire. 62
8.2 Réglage de la piste de guidage - claire, sombre, rétroréfléchissante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.3 Décalage pour les positions des bords . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.4 Aiguillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.4.1 Fonction Aiguillage - Réglages pour les aiguillages de type 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.4.2 Accès aux index pour activer la fonction Aiguillage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.5 Filtre « Largeur de piste » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.5.1 Apprentissage de la largeur de piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
8.5.2 Réglage manuel de la largeur de piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
8.5.3 Information sur les données de processus pour le filtre « Largeur de piste » . . . . . . . . . . . . . . . 69
8.5.4 Aperçu des index pour le filtre « Largeur de piste » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.6 Filtre « Contraste minimal ». . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.6.1 Apprentissage du contraste minimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.6.2 Réglage manuel du contraste minimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.6.3 Avertissement pour le contraste minimal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.6.4 Information sur les données de processus pour le filtre « Contraste minimal » . . . . . . . . . . . . . 72
8.6.5 Aperçu des index pour le filtre « Contraste minimal » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
8.7 Filtre « Amplitude de piste » . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
8.7.1 Apprentissage de l'amplitude de piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
8.7.2 Réglage manuel de l'amplitude de piste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
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