Parker Compax3 I10T10 Manuel Technique page 158

Mise en service Compax3
Application :
Remarque :
Avantages :
Principe :
158
Régulateur de position
Pour des moteurs avec transition distincte entre friction statique et friction de glis-
sement en connexion avec un signal rétroaction perturbé par le bruit ou une oscil-
lation de régulation apparaît à l'arrêt, 3 objets d'optimistion sont disponibles:
Encadrement (Objet 2200,20)
Filtre d'erreur de poursuite (objet 2200.11) et
Compensation de friction (Objet 2200.21)
L'oscillation de régulation est supprimée par l'encadrement.
Il faut cependant respecter que la précision possible est réduite par l'encadrement.
L'encadrement peut être réduit en utilisant le filtre d'erreur de poursuite et la com-
pensation de la friction.
Signal rétroaction perturbé par le bruit:
Un signal rétroaction perturbé par le bruit nécessite un encadrement inutilement
grand.
Un remède consiste à augmenter la constante de temps du filtre d'erreur de pour-
suite.
Compensation de la friction
La compensation de friction aide à réduire l'erreur de poursuite plus rapidement,
l'encadrement peut alors être réduit.
Les objets (encadrement, filtre d'erreur de poursuite, compensation de friction) sont
mémorisés dans la bibliothèque moteur. Ces objets sont alors effacés en configu-
rant un autre moteur.
PowerRod
En configurant un PowerRod, l'encadrement (+/-25µm) et le filtre d'erreur de pour-
suite sont préspecifiés, la compensation de la friction est désactivée.
Autres moteurs de la bibliothèque moteurs
Pour tous les autres moteurs (pas PowerRod) les objets sont prespecifiés avec "0".
Mesures pilotes
Commande pilote de la vitesse, de l'accélération et du courant
Erreur de poursuite minime
Meilleur comportement en régime transitoire
Dynamique plus élevée pour un courant maximal moindre
La variation d'un positionnement est calculée dans le positionneur de valeur de
consigne et donnée au contrôle de positionnement comme valeur de consigne. Le
positionneur de valeur de consigne obtient ainsi les informations préalables con-
cernant la variation de la vitesse, de l'accélération et du courant nécessaire au
positionnement. L'émission de cette information sur le régulateur permet de réduire
l'erreur de poursuite au minimum. Le régulateur adopte un comportement amélioré
en régime transitoire et la dynamique d'entraînement est plus élevée.
Les mesures pilotes n'ont aucune incidence sur la stabilité de la régulation.
193-120100 N15 C3I10T10 Juin 2008
Pas/direction entrées analogiques