Utilisation Du Gain Kf - Rockwell Automation Allen-Bradley 1336 IMPACT Manuel De Référence Technique

Le variateur 1336 IMPACT prend la référence de vitesse que vous lui avez
indiquée et la compare avec la valeur du retour de vitesse qui provient du
moteur. Le variateur essaie de faire coïncider ces valeurs le plus précisément
possible en envoyant une valeur d'erreur de vitesse au régulateur PI. Le
régulateur PI de vitesse utilise les gains Kp (proportionnel) et Ki (intégral)
pour ajuster la valeur de la référence de couple qui est envoyée au moteur
pour essayer d'approcher la vitesse réelle du moteur le plus près possible de
la vitesse que vous avez spécifiée. Ceci peut être représenté comme :
+
Erreur de vitesse
Référence
de vitesse
–
Retour de vitesse
Les gains Kp et Ki sont établis pendant la procédure de réglage automatique.
Une fois que vous avez déterminé des gains qui fournissent une bonne
réponse de vitesse pour votre système sans le rendre instable, vous ne devez
plus modifier les paramètres Kp et Ki. L'information suivante concernant Kp
est également fournie pour montrer ce qui arrive si vous n'utilisez pas les
gains appropriés pour votre système.
Si Kp est :
Trop bas
Trop haut
0
L'information suivante est fournie à propos de Ki :
Si Ki est :
Trop bas
Trop haut
0

Utilisation du gain Kf

En plus des gains Kp et Ki, le régulateur PI de vitesse utilise aussi un gain
Kf. Le gain Kf affecte le dépassement de vitesse résultant d'un changement
instantané de la référence de vitesse. Vous pouvez ajuster le paramètre de
gain Kf à tout moment, indépendamment des gains proportionnel et intégral
sans affecter la stabilité du système.
Schémas fonctionnels du contrôle
Régulateur de vitesse
Kp
Ki
Le temps de réponse décroît. Ce qui signifie que le régulateur met plus
de temps à rapprocher la valeur de la vitesse de retour de la valeur de
référence de vitesse que vous avez spécifiée.
Une oscillation de couple peut se produire. Si vous avez un codeur sur
votre système, l'oscillation de couple peut typiquement se produire
quand Kp vaut environ 50. Si vous n'avez pas de codeur sur votre
système, le maximum est inférieur à 50.
Le régulateur PI de vitesse est strictement un régulateur intégral. Ceci
provoque un fonctionnement instable.
Le temps de récupération d'une perturbation de vitesse ou de charge
augmente. Ce qui signifie que le régulateur met plus de temps à
rapprocher la valeur de la vitesse de retour de la valeur de référence
de vitesse que vous avez spécifiée.
Votre système sera instable, et peut osciller.
Le régulateur PI de vitesse est strictement un régulateur proportionnel.
Moteur
+
+
Alors :
Alors :
1336 IMPACT-5.6 – Décembre, 1999
3-17
Codeur