Table des Matières
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Manuel utilisateur
Inspector P
8013721/2012-06
Applications
Arrière-plan
Zone du détecteur d'objet
Point de prélèvement (point de référe-
nce)
Figure 2.1
Inspector P30 détecte l'objet et signale la position du point de
prélèvement/point de référence (croix rouge) et la rotation de l'objet. Sur
l'image de droite, des zones de prise sont ajoutées pour vérifier qu'il n'y a pas
d'obstacle lors du prélèvement de l'objet.
Le résultat est signalé par Ethernet sous la forme de valeurs binaires ou de chaînes ASCII,
par exemple (chaîne ASCII) :
<D tecteur d'objet : (X, Y) = (125.3, 220.8) rotation = 5.4>
2.2
Positionnement d'une forme indéterminée
Dans la deuxième application, Inspector P30 utilise le détecteur de blob pour détecter la
position d'une ou plusieurs formes indéterminées. Forme indéterminée signifie que la forme
n'a aucune incidence. La taille du blob et le niveau de gris sont utilisés comme critères de
recherche. L'objectif de l'application peut être de trier des objets par taille et de les désigner
avec l'aide d'un robot.
Le détecteur de blob peut détecter jusqu'à 16 objets dans une image. Comme la forme est
indéfinie, il est impossible de définir un point de prélèvement fixe (point de référence) sur
l'objet. Au lieu de cela, le centre de gravité de chaque objet est signalé (croix mauves).
L'exemple suivant présente la manière dont quatre formes indéterminées sont détectées,
et certaines autres qui ne sont pas détectées car elles sont trop grandes ou trop petites. À
noter que tous les blobs sont marqués en vert mais que seuls les blobs valides (selon les
critères de recherche) sont marqués d'une croix mauve. De plus, l'objet placé en premier
dans l'ordre de tri est indiqué par un cercle entourant la croix mauve.
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Sujet à modification sans préavis
Zone de prise, libre
Zone de prise, occupée
Introduction
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