Pdo Et Services Pdo - Siemens SINAMICS G120 Instructions De Service

6.5.5.2

PDO et services PDO

PDO
La transmission de données en temps réel est effectuée au moyen de "Process Data
Objects (PDO)" pour CANopen.
Lors de la configuration, les PDO sont liés avec les objets du répertoire d'objets pour
lesquels une transmission de données en temps réel est nécessaire (mappage PDO).
Le nombre de PDO et leur structure de mappage sont transférés dans l'appareil par les
services SDO (pendant la configuration de l'appareil).
Les PDO existent en plusieurs variantes :
● TPDO (PDO d'émission) : envoie les données.
Les TPDO sont envoyés via deux canaux définis par défaut. Les TPDO utilisent
systématiquement deux canaux définis de manière fixe.
● RPDO (PDO de réception) : reçoit les données.
Les entraînements SINAMICS peuvent recevoir jusqu'à 24 RPDO. Pour chaque RPDO
activé, un canal est affecté dans le contrôleur CAN.
Paramètres RPDO
Paramètres TPDO :
Le variateur prend en charge les types de transfert de PDO suivants :
Type de
transfert
Synchrone,
acyclique
Synchrone,
cyclique
Asynchrone,
acyclique
Asynchrone,
cyclique
Les appareils CANopen avec TPDO sont appelés PDO Producer, les appareils CANopen
avec RPDO sont appelés PDO Consumer.
Le PDO est défini par le paramètre de communication PDO et le paramètre de mappage
PDO. La structure de ces deux paramètres est présentée dans les tableaux suivants.
Variateurs de fréquence avec les Control Units CU230P-2 HVAC, CU230P-2 DP, CU230P-2 CAN
Instructions de service, 07/2010, FW 4.3.2, A5E02430659C AC
dans le variateur :
dans CAN :
dans le variateur :
dans CAN :
Valeur dans l'indice 1 du
du paramètre RPDO/TPDO
0
n = 1 ... 240
254, 255
254, 255 + event time
Connexion à un bus de terrain
6.5 Communication via CANopen
p8700 ... p8717
1400 hex ff,
p8720 ... p8737
1800 hex ff
Type Signification
de
PDO
Le TPDO n'est envoyé que lorsqu'un objet
TPDO 
SYNC arrive et qu'une donnée process a été
modifiée dans le télégramme.
Le TPDO est envoyé après tous les "n" objets
TPDO 
SYNC.
RPDO
Le RPDO est pris en compte après tous les

"n" objets SYNC.
Le TPDO est envoyé lorsqu'une donnée
TPDO, 
process a été modifiée dans le télégramme.
RPDO
Le RPDO est pris en compte directement dès

son arrivée.
Le TPDO est envoyé dans l'intervalle "Event
TPDO 
Time".
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