SICK TiM3 Serie Notice D'instruction page 23

3.6.8.1 Longueur du champ de commutation
8024852/1G72/2022-05-27 | SICK
Sujet à modification sans préavis
Vous devez configurer le champ de commutation de sorte qu'une distance minimale
par rapport au véhicule soit respectée. Cette distance est nécessaire pour que le
véhicule surveillé par un capteur LiDAR puisse s'immobiliser avant de toucher un objet.
Vous pouvez définir plusieurs scénarios d'alerte avec des champs de commutation
différents. Vous pouvez les commuter de manière dynamique via des entrées de com‐
mande statiques, par exemple pour adapter la taille du champ de commutation à la
vitesse du véhicule.
Lors d'une telle application, vous devez calculer les dimensions des champs de com‐
mutation (en particulier les longueurs des champs de commutation) pour toutes les
vitesses.
La formule suivante permet de calculer la longueur du champ de commutation SL
(valeurs indicatives sur la base d'un calcul pixels) :
SL = SA + ZG + ZR + ZB
SA = distance d'arrêt
ZG = supplément général du capteur LiDAR = 100 mm
ZR = supplément pour les influences liées à l'application ou aux paramètres d'applica‐
tion sélectionnés
ZB = supplément pour le déclin de la force de freinage du véhicule. Figurent dans la
documentation respective du véhicule, ou bien : 10 % de la distance d'arrêt.
Distance d'arrêt SA
La distance d'arrêt se compose de la distance de freinage du véhicule et de la distance
parcourue durant le temps de réponse du capteur LiDAR et le temps de réponse de la
commande du véhicule.
Illustration 17 : Distance d'arrêt
S
1
A
S
2
AnF
S
3
AnS
S
4
Br
REMARQUE
Prenez en compte le fait que la distance de freinage d'un véhicule à vitesse croissante
n'est pas linéaire mais augmente de manière exponentielle au carré. Ceci est particu‐
lièrement important si vous commutez les champs de commutation avec des tailles
différentes en fonction de la vitesse.
Comment calculer la distance d'arrêt SA :
SA = S + S + S
AnF AnS Br
DESCRIPTION DU PRODUIT
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1
N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N | TiM3xx
3
23