Siemens SINAMICS G150 Instructions De Service page 229

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Le réglage optimal du régulateur de vitesse peut être déterminé par l'optimisation
automatique du régulateur de vitesse (p1960).
Si le moment d'inertie a été spécifié, le régulateur de vitesse (Kp,Tn) peut être
calculé à l'aide d'un paramétrage automatique (P0340 = 4). Les paramètres du
régulateur sont définis d'après l'optimum symétrique comme suit :
Tn = 4 x Ts
Kp = 0,5 x r0345 / Ts = 2 x r0345 / Tn
Ts = somme des petites temporisations (y compris p1442 ou p1452).
Si ces réglages donnent lieu à des vibrations, diminuer manuellement le gain du
régulateur de vitesse Kp. Il est également possible d'augmenter le lissage de la
mesure de la vitesse (souvent utilisé avec les moteurs sans réducteur ou en
présence de vibrations de torsion à haute fréquence) et de répéter le calcul de
régulation, car cette valeur entre dans le calcul de Kp et Tn.
Les relations suivantes doivent être prises en compte pour l'optimisation :
• Une augmentation de Kp rend le régulateur plus rapide et réduit le taux de
dépassement. Par contre, les ondulations de signal ainsi que les vibrations
dans la boucle de régulation de vitesse sont amplifiées.
• La diminution de Tn rend également le régulateur plus rapide. Le taux de
dépassement s'en trouve toutefois augmenté.
Pour le réglage manuel de la régulation de vitesse, il est plus facile de commencer
par définir la dynamique à l'aide de Kp (ainsi que le lissage de la mesure de la
vitesse), et de diminuer ensuite le temps d'intégration le plus possible. Dans ce
contexte, il est important d'assurer la stabilité de la régulation également dans la
zone d'affaiblissement de flux.
En cas de vibrations de la régulation de vitesse, il suffit en général d'augmenter la
constante de temps de lissage dans p1452 ou de réduire le gain Kp du régulateur
pour atténuer les vibrations.
La sortie de l'action intégrale du régulateur de vitesse peut être observée dans
r1482 de même que la sortie limitée du régulateur dans r1508 (consigne de
couple).
REMARQUE
Contrairement à une régulation de vitesse avec capteur, la dynamique des
entraînements sans capteur est significativement réduite. La mesure de vitesse est
obtenue par un calcul de modélisation à partir des grandeurs de sortie courant et
tension du variateur. De plus, la mesure de vitesse doit être épurée dans le logiciel
par le biais des algorithmes de filtre.
SINAMICS G150
Instructions de service
Canal de consigne et régulation
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