App. 1.2 - Soutien Protocole Canopen - gefran SIEIDrive ADV200 Manuel

APP. 1.2 - Soutien protocole CANopen
Le drive exécute le contrôle d'un module de I/O externe via CANopen, avec certaines fonctions master, limitées
à la possibilité de gérer un unique dispositif.
Le salve branché doit respecter les spécifications CANopen DS301 selon le profil "DS401 Device profile for
generic I/O modules Version 3.0.0 3 Jun 2008" et doit être réglé de manière indépendante du drive pour opérer
avec un baudrate de 500kbps, avec adresse 1.
Ci-dessous les objets de l'Object Dictionary du slave auquel le drive accède:
. Index
0x1000
0x100c
0x100d
0x1016
0x1017
0x1018
0x1400/1/2/3
0x1600/1/2/3
0x1800/1/2/3
0x1A00/1/2/3
Le slave doit supporter si possible le protocole de Heartbeat ou au moins NodeGuarding.
Si les objets 1016 et 1017 sont inscriptibles, est utilisé le HeartBeat et les objets 100C et 100D sont remis à
zéro, différemment, ils sont respectivement programmés sur 200 et 3 et le protocole de NodeGuarding s'active.
L'envoi d'Emergency est détecté par le drive comme signal d'une éventuelle erreur et il déclenche l'alarme, et il
est géré lors des 3 phases.
Le slave doit supporter le protocole NMT pour la transition en Pre-Operational et Operational.
ADV200 • Description des fonctions et liste des paramètres
Sub. Name
0 Device type
0 Guard time (in alternativa a 0x1016 e 0x1017)
0 Lifetime factor
0 Consumer HB Object
1 Cons.HB n+T
0 Producer HB time
0 Identity Object
1 Vendor Id
2 Product Code
0 RPDOs Communication Parameters
1 COB-ID
2 Transmission type = 1
0 RPDOs Mapping
1-n Objet mappé
0 RPDOs Communication Parameters
1 COB-ID
2 Transmission type = 1
3 Inhibit time
0 TPDOs Mapping
1-n Objet mappé
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