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III-14.3
CSDO (fonction SDO CAN - no. 92)
La fonction CSDO permet l'accès au bus CAN au moyen des SDO (Service Data Objects). Les SDO sont utilisés pour l'é-
change de données asynchrone sans exigence de temps réel.
Une transmission déclenchée par l'entrée trigger est toujours confirmée par l'unité réceptrice. Dans le cas d'une de-
mande de données, la confirmation peut être associée à la transmission d'une valeur. La réception de la confirmation
est confirmée par un niveau logique 1 de la sortie "ready". La génération d'un ordre nouveau au moyen d'un flanc po-
sitif sur "trig" est possible seulement quand le niveau de la sortie "ready" est "1".
Les données requises pour la génération des ordres sont réglables sous les paramètres, ou bien elles peuvent être re -
liées aux entrées comme des valeurs. Dès l'établissement d'une liaison avec une entrée, le paramètre correspondant
perd sa fonction. La valeur appliquée à l'entrée est alors valable. L'adressage des données (ordres) dans l'unité rac-
cordée se fait au moyen d'indices (indice/sous-indice) (voir la documentation de l'appareil CAN).
Pour transmettre une valeur, celle-ci doit être reliée à X1writ (ou bien paramètre "Valeur"). Une valeur reçue est sortie
sur Y1read. Y1read est mise à 0 après la mise sous tension, après une erreur ( "err" = 1 ) et après avoir sorti des don -
nées.
Si l'on a réglé des modules RM dans l'ingénierie KS 98-1 et si l'adressage des mêmes nœuds doit être possible égale-
ment au moyen d'un bloc CSDO, le trigger doit être interverrouillé avec le bit valid du bloc RM 200. Un accès à un
nœud déjà en train d'être traité par le KS 98-1 à l'arrière-plan risque de provoquer des collisions, surtout pendant l'ini-
tialisation, et les conséquences peuvent être corrigées seulement lors d'une remise en marche de l'unité KS 98-1.
a
Note importante: Le protocole heartbeat n'est pas soutenu. Si l'une des unités exige le protocole
"heartbeat", la fonction guarding doit être désactivée, ou bien il faut régler un cycle "heartbeat" < 2 s.
CSDO (fonction SDO CAN - no. 92)
Description de l'élargissement KS 98-1 pour bus CAN
III-193
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