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Description de l'élargissement KS 98-1 pour bus CAN
III-14.2
CPWRIT (fonction d'écriture PDO CAN - no. 89)
La fonction CPWRITE permet l'écriture des PDO des appareils. A cause d'une étendue min. de 2 PDO par unité, les
PDO et les COB-IB sont regroupés deux par deux.
Le paramétrage de l'adresse nœud et des COB-ID (CAN-OBject IDentifier) s'effectue dans le bloc. En outre, une fonc-
tion node guarding surveillant la communication CAN avec le nœud spécifié peut être activée.
Les données transmises vers l'unité doivent être interprétées conformément avec la spécification de l'appareil. Les di-
vers types de données sont regroupés par groupes de 4 bytes transmis.
Une fonction particulière permet la conversion des données selon les exigences. La valeur dans l 'ingénierie est
convertie en 1 à 4 bytes (voir la fonction AOCTET).
Exemples: R1+R2 > Int16 / R1+R2+R3+R4 >Long
a
Note importante: Le protocole heartbeat n'est pas soutenu. Si l'une des unités exige le protocole
"heartbeat", la fonction guarding doit être désactivée, ou bien il faut régler un cycle "heartbeat" < 2 s.
Entrées numériques:
start
Sorties numériques:
slotid
et-err
id-err
valid
Sorties analogiques:
R1 1 ...R1 8
R2 1...R2 8
Paramètres de configuration (peuvent être changés seulement pendant le mode OFFLINE):
NodeId
Guard
COBID1
COBID2
III-192
La fonction est active lorsque l'entrée n'est pas connectée, ou si start=1 est connecté.
0
= module correct embroché
1
= mauvais module embroché
0 =
pas d'erreur d'ingénierie
1 =
sans HW CAN (type KS 98-1)
surveillance multiple du nœud
0 =
Id participant correcte
1 =
mauvaise Id participant ou l'appareil ne répond pas
spécifier l'ID du nœud sous "NodeId"
plus de PDO réception (RPDO) libres
Lorsque la fonction node guarding est active, le bit suit l'état du nœud.
(0="préopérationnel", 1="opérationel")
toujours 1 lorsque la fonction node guarding n'est pas active
1° à la 8° valeur d'entrée analogique au format byte (8bits) pour la COB-ID 1
1° à la 8° valeur d'entrée analogique au format byte (8bits) pour la COB-ID 2
Adresse nœud CAN
Mise en/hors circuit de la fonction node guarding
ID décimale du premier CAN object identifier
ID décimale du second CAN object identifier
CPWRIT (fonction d'écriture PDO CAN - no. 89)
9499-040-82732
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