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Description de l'élargissement KS 98-1 pour bus CAN
et données. Pour la consommation interne PMA des COB-ID, voir l'annexe. Tenir compte de ces chiffres lors de l'instal-
lation d'appareils en provenance d'autres fabricants.
Procédure de la communication CAN de l'unité KS 98-1
Chaque message transmis sur le bus active l'interrupt handler du KS 98-1 et constitue une charge pour le processeur.
Le message est analysé et mis dans la queue d'attente, si le destinataire du message est l'adresse de l'appareil
lui-même. Cette queue est traitée pendant l'idle task et dans la phase cyclique pour le traitement du système (toutes
les 100ms).
70 % de la capacité CPU sont réservés pour l'ingénierie. Dans le dialogue timing de l'outil d'ingénierie KS 98, ce temps
est considéré comme 100%. Min. 30 % sont disponibles pour des tâches générales et pour la communication. Celles-ci
comprennent le traitement des interfaces sur la face avant et sur l'arrière de l'appareil, et le traitement Profibus. Ce-
pendant, cette charge est assez faible: par ex., les interfaces en face avant et à l'arrière ne peuvent accepter qu'un
seul télégramme toutes les 100 ms. La communication CAN occupe la plus grande partie de la charge CPU.
Le programme de traitement PDO est activé dès le complètement du traitement de l'ingénierie pendant le cycle (idle task). De
ce fait, plus de 30 % de la capacité du processeur peuvent être disponibles pour la communication CAN, si l'étendue de l'in-
génierie est faible. Ces réserves peuvent être utilisées librement dans les limites de la responsabilité de l'utilisateur.
PDO réception
Le remps requis pour chaque PDO par l'interrupt handler est d'environ 0,16ms.
Les queues d'événements comprennent 4 x 80 éléments. Une queue contient tous les messages émission, une autre
comporte tous les messages réception PDO, une troisième queue accepte les messages réception du réseau et une
quatrième est prévue pour les messages réception SDO.
Les queues sont traitées à un intervalle de 100 ms et pendant l'idle task.
La capacité de réception est donc limitée à 80 PDO toutes les 100ms.
Le traitement PDO représente une charge d'environ 1,2 ms par PDO individuel pour le processeur.
Afin de traiter 50 PDO réception, le temps requis par l'unité KS 98-1 est de 18 ms pour le traitement en bloc (19 ms en
cas de refus d'un nombre identique des PDO pour d'autres unités réceptrices).
Bien que la charge constituée par les blocs de communication de base (C_RM2X, CPREAD, ...) ne peut pas être at -
tribuée à une tranche de temps, elle est toujours comprise comme valeur fixe dans la portion d 'ingénierie.
PDO émission
La charge des PDO émission est environ identique à celle des PDO réception (18ms/50 PDO). Cependant, l 'émission
n'est pas cyclique.
L'émission des PDO s'effectue seulement après le changement d'une valeur (seuil réglable sous CSEND, changements
à l'intérieur de la plage de précision du format des données transmises). Au plus tard après 2 secondes, les valeurs
sont transmises de nouveau même si aucun changement ne s'est produit. Par conséquent, la charge sur la sortie est
réduite à un pourcentage imprévisible. La fréquence de transmission des données variables peut être réduite en utili -
sant un filtre.
Estimation des activités bus CAN des divers appareils
Afin de réduire l'étendue de circulation des données entre les appareils PMA, les PDO ne sont transmis qu'après des
changements de leurs données. L'échantillonnage des changements s'effectue avec la précision spécifique du format
de données utilisé (LSB).
Communication KS800
Les unités KS800 utilisent la communication synchrone et asynchrone. Les PDO sont configurés alternativement pour la
transmission synchrone et asynchrone.
III-188
9499-040-82732
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