Impulsions Par Cm De Trajet Émises Par Le Codeur Incrémental; Tolérances Autorisées Au Niveau Des Entrées Dynamiques; Calcul Des Impulsions Par Cm De Trajet - SICK S300 Notice D'instruction

7.7.1 Impulsions par cm de trajet émises par le codeur incrémental
7.7.2 Tolérances autorisées au niveau des entrées dynamiques
8010949/ZA21/2020-06-18 | SICK
Sujet à modification sans préavis
Pour cela, des codeurs incrémentaux doivent être raccordés aux entrées de commande
dynamiques. Une sortie 0°/90° est nécessaire pour chaque codeur incrémental pour
que le sens de déplacement puisse être détecté.
Lorsque les sorties A et B doivent être utilisées comme entrées de commande dyna‐
miques, sélectionner alors l'option Indications de vitesse.
Aperçu
Le résultat dépend du nombre d'impulsions fournies par le codeur incrémental par
rotation. Il dépend également du rapport de transmission entre la roue d'entraînement
et la roue de friction du véhicule sur laquelle est monté le codeur incrémental.
Illustration 58 : Calcul des impulsions par cm de trajet
Roue de friction ø 3,5 cm
1
Roue d'entraînement du chariot ø 35 cm
2
Trajet du véhicule sans conducteur (AGV)
3
Calcul du nombre d'impulsions par centimètre
Exemple :
• La roue d'entraînement d'un chariot a un diamètre de 35 cm.
• La roue de friction sur laquelle le codeur incrémental est monté a un diamètre de
3,5 cm.
• Le codeur incrémental utilisé fournit 1.000 impulsions par rotation.
Circonférence de la roue du chariot = d × π = 35 cm × π = 109,96 cm
Une rotation de la roue du chariot correspond à 10 rotations de la roue de friction et
par là-même à 10 000 impulsions du codeur incrémental.
Cela permet de calculer le nombre d'impulsions du codeur incrémental par centimètre
de trajet du véhicule :
Impulsions/cm = 10000 : 109,96 = 90,94
Pour configurer le codeur incrémental dans le CDS il faut donc entrer la valeur arrondie
« 91 » dans Impulsions par centimètre. Le logiciel utilisateur calcule alors la vitesse maxi‐
male autorisée du véhicule.
Au niveau des entrées dynamiques, les mêmes fréquences d'impulsions sont en règle
générale observées pour la trajectoire rectiligne d'un véhicule. Les valeurs au niveau
des deux entrées peuvent être différentes dues à des virages ou à l'usure par ex. des
pneus d'un véhicule.
CONFIGURATION
N O T I C E D ' I N S T R U C T I O N | S300
7
85