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EMPLACEMENT POLAIRE
L'emplacement polaire assure une "réponse sans dépassement" lorsqu'il est réglé
pour l'inertie appropriée. Cette méthode de contrôle est la plus simple et celle qui est
recommandée.
Inertie
Cliquer sur le bloc "Load" (charge) et entrer la valeur en kg–cm
va de 0 à 133 kg–cm
Si l'inertie est sous–estimée, le système sera stable. Si l'inertie est surestimée, le système
sera soumis à des vibrations et des oscillations en raison d'un gain trop élevé. Si l'inertie
de charge n'est pas connue, faire une estimation basse. Il est recommandé de
commencer avec une valeur "load inertia = 0.2", ce qui correspond à une condition stable.
Si on a entré le rapport d'inertie ("inertia ratio"), il faut entrer une valeur représentant le
rapport de l'inertie de charge réfléchie sur l'inertie du moteur. La plage des valeurs va
de 0 à 100.
Réponse
Passer au bloc "Response" (réponse), positionner le curseur dans la fenêtre
"bandwidth" (largeur de bande) et cliquer dessus.
La largeur de bande ("bandwidth") est une mesure de la plage dans laquelle le système
peut répondre. Elle est exprimée en fréquence ou Hertz. Ce paramètre contrôle le temps
de montée ("rise time") du système. Il n'a aucune incidence sur le dépassement.
Il est conseillé de n'augmenter la largeur de bande que si une réponse dynamique
plus élevée est nécessaire. Augmenter la largeur de bande et observer (se reporter à
la représentation graphique) la vitesse ("velocity") et le courant de commande
("command current") jusqu'à ce que le courant atteigne une valeur maximale puis
réduire à 80%. La plage des valeurs va de 10 à 200.
L'étape suivante consiste à vérifier que la valeur entrée assure une réponse
appropriée du système. Pour cela, on peut demander au logiciel de déplacer
l'équipement et de représenter graphiquement la réponse. Passer à "Plotting of Move"
(représentation graphique du mouvement).
Figure A-10 Exemples de réponse d'inertie et de charge
Surestimation
1500
1000
500
0
–500
Temps
Commande de vitesse/ Vitesse
Facteur d'alignement ("Tracking Factor")
Le paramètre "Tracking Factor" contrôle l'alignement par opposition au dépassement.
La plage des valeurs va de 0 à 200. Un facteur d'alignement ("tracking factor") de "0"
n'engendre aucun dépassement. Un facteur d'alignement de "200" entraîne une
commande de type "PI" (c'est–à–dire avec dépassement).
L'étape suivante consiste à vérifier que les valeurs entrées assurent une réponse
appropriée du système. Pour cela, demander au logiciel de déplacer l'équipement et
représenter graphiquement la réponse. Passer à "Plotting of Move" (représentation
graphique du mouvement).
Cliquer dans le champ "Tracking" et entrer la valeur de réglage souhaitée. Ce réglage
est utilisé pour des applications nécessitant une meilleure capacité d'alignement pour
améliorer (ou réduire) l'erreur de suivi.
A-6 Réglage manuel
2
.
Sous–estimation
1500
1000
500
0
–500
Temps
Commande de vitesse/ Vitesse
2
. La plage des valeurs
Bonne réponse
1500
1000
500
0
–500
Temps
Commande de vitesse/ Vitesse
IMN1275FR
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