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La vitesse de transmission par défaut est fixée à 125 kbits/seconde et Node_ID
est l'adresse de la servocommande +1 (interrupteurs AS1 1 à 4).
Note : Chaque servocommande raccordée à un système de bus CAN doit avoir
Après la mise sous tension, on reçoit un message EMERGENCY avec deux octets
de données (0x00 et 0x00) indiquant que la CAN_DRIVE est maintenant active.
Il est alors possible d'accéder à toutes les commandes via SDO. Si on souhaite
envoyer une commande ou définir un paramètre, il faut mettre le message suivant
sur le CAN_BUS :
Pour envoyer une commande ou définir un paramètre dans la servocommande :
PC maître
Où :
X
Octets de données (pour écrire un paramètre)
ID
Identificateur
0x
Format de données hexadécimales
D0 - D7
Octet de données 0 à 7 du message CAN
Ind_lo
Octet de poids faible de l'Index du dictionnaire d'objets
Ind_hi
Octet de poids fort de l'Index du dictionnaire d'objets
Sub
Sous–index du dictionnaire d'objets. Si Objet a une seule entrée, le sous–index doit toujours être 0.
Note : Si le premier octet du message renvoyé par la servocommande = 0x80,
9-8 Accessoires et options
une Node_ID différente.
D0
D1
D2
0x20 Ind_lo Ind_hi Sub XXX XXX XXX XXX
ID = 0x600 + NODE_ID <----------------------
0x20 Ind_lo Ind_hi Sub XXX XXX XXX XXX
ID = 0x580 + NODE_ID <----------------------
l'action commandée a échoué.
Servocommande
D3
D4
D5
D6
D7
IMN1275FR
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