Annexe - Baldor FlexDrive Manuel D'installation

Pour lire un paramètre de la servocommande :
PC Maître
Où :
X Etat indifférent
ID Identificateur
0x Format de données hexadécimales
D0 - D7 Octet de données 0 à 7 du message CAN
Ind_lo Octet de poids faible de l'index du dictionnaire Objet
Ind_hi Octet de poids fort de l'index du dictionnaire Objet
Sub Sous–index du dictionnaire d'objets. Si Objet a une seule entrée, le sous–index doit toujours être 0
P_lsb Octet de poids faible du paramètre demandé
P_msb Octet de poids fort du paramètre demandé
Note : Si le premier octet du message renvoyé par la servocommande = 0x80,
Pour envoyer une commande de vitesse à la servocommande :
ID D0 D1 D2
0x20 0x8F 0x21
0x601
0x581 0x60 0x8F 0x21
0x601 0x20 0x83 0x21
0x581 0x60 0x8F 0x21
0x601 0x20 0x90 0x20
0x581 0x60 0x8F 0x21
Note : La servocommande répond à chaque commande. Lui laisser le temps de
Résumé :
Avec un maître CAN_OPEN il n'est pas nécessaire de connaître chaque octet de
données. Il suffit de connaître le dictionnaire d'objets qui se trouve dans l'Annexe.

Annexe :

IMN1275FR
D0 D1 D2
0x40 Ind_lo Ind_hi Sub XXX XXX XXX XXX
ID = 0x600 + NODE_ID <----------------------
0x60 Ind_lo Ind_hi Sub 0x00 0x00 0x00 0x00
ID = 0x580 + NODE_ID <----------------------
l'action commandée a échoué.
1. S'assurer que les bons paramètres ont été définis pour le moteur et la
servocommande et que le mode de fonctionnement est le bon. Pour
cela, avoir recours à des communications CAN ou RS232.
2. Envoyer le message CAN suivant à la servovommande.
D3 D4 D5
0x00 0x08 XXX
0x00 0x00 0x00 0x00
0x00 XXX XXX
0x00 0x00 0x00 0x00
0x00 Vl Vm
0x00 0x00 0x00 0x00
répondre.
Dictionnaire d'objets
Description du jeu de commandes ASCII
D3 D4 D5 D6
D6 D7 Description
Sélection de la carte CAN pour la commande de vitesse
XXX XXX
Réponse de la servocommande : OK".
0x00
Activation de la servocommande.
XXX XXX
Réponse de la servocommande : OK".
0x00
Commande de vitesse (Vl=lsb; Vm=msb. Mise à l'échelle =
XXX XXX
bits/msec)
Réponse de la servocommande : OK".
0x00
Servocommande
D7
Accessoires et options 9-9