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Identificateurs et liste d'objets
La distribution des identificateurs des objets supportés est conforme à Can Open
(DS301, V 3.0, S. 8–12).
Message / Objet
NMT Services
0
1
Sync. Emergency
1
PDO1 (tx)
PDO1 (rx)
PDO2 (tx)
PDO2 (rx)
SDO (tx)
SDO (rx)
Surveillance nodale
Node_ID est l'identificateur du nœud, qui est l'adresse de la carte (définie par
l'interrupteur AS1–4).
Protocoles SDO (Protocoles de domaines multiplexés CMS)
Voir dans la spécification de protocole CiA/DS202–2 CMS, les spécifications
suivantes de l'identificateur SDO COB. Ce protocole définit la signification du
contenu des 8 octets de données transférés dans un message CAN pour les
différents protocoles de domaine.
Octet 1
Octet 2
Protocole
Multiplexeur ou octets de données
Bits de
index, lsb
commande
Express : Même identificateur, indication de message par Index + Sous–index
Expédié : Utilisé si les données à transférer sont inférieure ou égales à 4 octets
(int longue, 32 bits)
Les tableaux suivants donnent la signification/le positionnement des bits de
commande du premier octet (x = non utilisé, toujours 0) pour sélectionner le
protocole et la signification correspondante des 7 autres octets de données de la
trame CAN.
9-10 Accessoires et options
Code de
COB -
fonction
Identificateur
0 (diffusion)
128 (diffusion)
128 + Node_ID
384 + Node_ID
512 + Node_ID
640 + Node_ID
768 + Node_ID
1408 + Node_ID
1536 + Node_ID
1760
Octet 3
Octet 4
index, msb
sous–index
Services
Start_Remote_Node
Stop_Remote_Node
Pre-Operational-State
NMT_Reset_Node
NMT_Reset_Com
Synchronisation
Urgence (panne)
Transmission PDO (asynchrone)
Réception PDO (asynchrone)
Transmission PDO (synchrone)
Réception PDO (synchrone)
Transmission SDO
Réception SDO
Surveillance nodale NMT
Octet 5 à octet 8
jusqu'à 4 octets de données
Données (l'octet 5 est lsb;
l'octet 8 est msb)
IMN1275FR
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