Table des Matières
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Zone d'index La zone d'index de 0x1000 à 0x100D est valide.
Les zones d'index suivantes sont importantes :
Entrées objets Les entrées objets suivantes sont disponibles avec PDO :
Les entrées objets suivantes sont disponibles avec SDO :
Comment démarrer avec CAN_OPEN
La transmission du message CAN comprend une adresse (=Identificateur = ID)
suivie de 0 à 8 octets de données. Les servocommandes CAN utilisent les
adresses suivantes (selon CAN_OPEN, DS301) :
PDO1 (réception, maître vers servocommande) : 0x200 + Node_ID
PDO2 (réception, maître vers servocommande) : 0x300 + Node_ID
PDO1 (transmission, servocommande vers maître) : 0x180 + Node_ID
PDO2 (transmission, servocommande vers maître) : 0x280 + Node_ID
NMT : 0x000
SYNC : 0x80
EMERGENCY : 0x80 + Node_ID
SDO (maître vers servocommande) : 0x600 + Node_ID
SDO (servocommande vers maître) : 0x580 + Node_ID
PDO = Transfert de données de traitement, communication rapide ex : commande de
SDO = Transfert de données de service, communication lente pour accéder à tous les
NMT = Tâche de gestion de réseau permettant de libérer les PDO et de réinitialiser la
SYNC = Message spécifique CAN_OPEN pour effectuer une synchronisation.
EMERGENCY : La servocommande envoie automatiquement ce message en cas d'erreur
Node_ID: Paramétrage spécial (= numéro de servocommande) pour chaque
IMN1275FR
0x1400
réception 1er PDO (communication)
0x1402
réception 2e PDO (communication)
0x1600
réception 1er PDO (mappage)
0x1602
réception 2e PDO (mappage)
0x1800
transmission 1er PDO (communication)
0x1802
transmission 2e PDO (communication)
0x1A00
transmission 1e PDO (mappage)
0x1A02
transmission 2e PDO (mappage)
– Lecture position (position absolue et résolveur)
– Lecture et écriture vitesse
– Lecture état
– Ecriture couple
– Variables et commandes
vitesse.
paramètres à l'intérieur de la servocommande.
servocommande.
fatale de la servocommande
servocommande. Plage : 1 à 127
Accessoires et options 9-7
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