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STÖBER
9.3
Objets de communication
De manière générale, CANopen prévoit d'obtenir (c.-à-d. de lire) ou de modifier (c.-à-d. d'écrire) les valeurs des paramètres
de communication par les objets de communication.
Un service d'écriture est appelé « Domain Download », un service de lecture « Domain Upload ».
Les objets de communication suivants sont essentiels pour la transmission des données dans le cadre de CANopen :
§
Les
Service Data Objects (objets de données de services, SDO)
... permettent l'accès au répertoire d'objets et, ainsi, une configuration de l'appareil.
§
Les
Process Data Objects (objets de données process, PDO)
... transmettent les données temps réel comme les valeurs de consigne et les valeurs réelles, les instructions de
commande ou les informations d'état en fonction d'un événement ou d'une période, de façon cyclique ou sur requête
(RTR).
§
Les
Network Management Objects (objets de gestion de réseau, NMT)
... commandent les automates d'état des participants au bus et les surveillent.
§
Les
Synchronization Objects (objets de synchronisation, SYNC)
... créent un indexage généralement temporel. Les messages peuvent – se rapportant à un objet SYNC – être reçus ou
envoyés.
§
Les
Time Stamp Objects (objets d'horodatage, TIME STAMP)
... servent à la transmission de l'heure actuelle (heure locale, aucun fuseau horaire défini). Le module de
communication CA6 ne prend pas en charge cet objet.
§
Les
Emergency Objects (objets d'erreur, EMCY)
... se déclenchent en cas d'erreurs internes à l'appareil et envoyés à deux reprises, c.-à-d. lors de l'apparition et lors de
l'absence de l'erreur concernée. Les messages contiennent la cause de l'erreur.
§
Les
objets de surveillance (ERROR CONTROL)
... contrôlent le réseau CAN. Les messages NODE et LIFE-GUARDING font notamment partie des objets de surveillance.
NMT, SYNC et TIME STAMP appartiennent aux objets de diffusion qui sont envoyés simultanément par la commande à tous
les participants.
SDO, PDO, EMCY et ERROR CONTROL sont des objets Peer-to-Peer et peuvent être remplacés dans les deux sens.
9.3.1
Process Data Object – PDO
Les
objets de données process
destination, les vitesses de déplacement ou les informations relatives à l'accélération et sont utilisés généralement pour
l'échange de données en temps réel.
Ils permettent par ailleurs l'accès simultané à plusieurs paramètres d'entraînement.
Vous pouvez choisir librement les éléments de communication à transmettre et à recevoir, ainsi que le PDO à cet effet.
Par défaut, ces derniers sont toutefois prédéfinis par le Predefined Connection Set.
Dans le cas d'une transmission PDO, aucun objet n'est adressé, mais les contenus sont plutôt directement transférés. Le
contenu des données correspondant est enregistré dans le répertoire d'objets de chaque participant au bus.
La longueur maximale des PDO est de 8 octets.
Ils sont généralement transmis avec une priorité élevée via des canaux dits de données process (canaux PDO).
L'affectation ainsi que la priorité des messages PDO sont définies par le COB-ID.
CANopen distingue – d'un point de vue du participant au bus correspondant – le PDO de réception (= Received-PDO,
RxPDO) du PDO d'émission (= Transmitted-PDO, TxPDO).
Les PDO ne sont envoyés que si la communication se trouve à l'état NMT « Operational ».
transmettent en règle générale les données rapides et cycliques telles que les positions de
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