Stober CANopen SD6 Manuel D'utilisation page 36

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9.3.1.1 Mappage PDO
Lors d'un mappage PDO, les paramètres de communication provenant d'un répertoire d'objets d'un participant au bus CAN
sont reproduits sur le PDO et les canaux de transmission correspondants. Cela permet ainsi de définir les objets de
communication (éléments) qui sont transférés via un canal PDO.
Le module de communication CA6 permet le fonctionnement simultané de maximum 2 canaux PDO indépendants par sens
d'émission. Chacun de ces canaux PDO comporte un PDO avec au maximum 6 éléments à transférer dans un ordre défini.
L'attribution du COB-ID correspond au principe du « Predefined Connection Set ».
Les servo-variateurs STOBER prennent en charge une affectation flexible des éléments à transférer vers les différents PDO.
Si vous reconfigurez le mappage PDO prédéfini selon vos souhaits, veillez à ce que la longueur totale des éléments à
transférer ne dépasse pas 8 octets pour chaque canal.
9.3.1.2 Transmission Type
Le Transmission Type désigne le type de transmission PDO et définit comment déclencher l'envoi d'un message PDO – par
rapport à un objet SYNC – ou comment traiter les messages PDO reçus.
Les PDO peuvent généralement être transmis par 5 types différents, des combinaisons étant en partie possibles.
§
Asynchrone
Les messages PDO asynchrones n'ont aucun rapport avec les objets SYNC, c-à-d. qu'ils ne sont pas transmis à un objet
SYNC de façon synchrone. Un PDO de réception est repris immédiatement après sa réception, un PDO d'émission par
analogie immédiatement après son déclenchement (par un Event Timer ou une requête d'émission).
§ Synchrone
Les messages PDO synchrones sont traités avec des références temporelles aux objets SYNC, c.-à-d. périodiquement ou
de façon synchrone à un objet SYNC. Un Transmission Type configuré définit après quel nombre SYNC les messages
PDO sont transmis. Par exemple, un PDO de réception peut être repris à chaque 5e SYNC.
§ Acyclique
Les messages PDO acycliques sont transmis de façon synchrone par rapport à un objet SYNC, toutefois uniquement si
un Event interne est survenu auparavant.
§
Cyclique
Les messages PDO cycliques sont transmis de façon synchrone par rapport à un certain nombre aux objets SYNC.
§ RTR (Remote Transmission Requests)
Les PDO ne sont envoyés avec ce type de transmission que sur demande d'autres participants au bus.
Transmission PDO synchrone et asynchrone
SYNC
Transmission PDO
synchrone
Transmission PDO cyclique-synchrone et acyclique-synchrone
SYNC
Transmission PDO
cyclique-synchrone
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Transmission PDO
asynchrone
Transmission PDO
acyclique-synchrone
t
t
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