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STÖBER
9.3.5
Synchronization Object – SYNC
Information
Notez qu'en cas d'utilisation simultanée du bus CAN et du bus IGB-Motion, aucune synchronisation de la communication
CANopen avec la commande n'est possible.
Un objet SYNC transmet les messages SYNC à priorité élevée, qui sont reçus simultanément par tous les participants. Les
messages SYNC servent à la synchronisation de tous les participants au bus et entraînent par exemple la lecture parallèle de
plusieurs entrées ou la synchronisation d'axes. Les messages SYNC ne contiennent généralement aucune donnée.
9.3.6
Emergency Objects – EMCY
Les
Objets Emergency
signalisent des erreurs d'appareil, c.-à-d. qu'un message EMCY contient un code qui identifie
clairement une erreur conformément au profil de communication CiA 301.
Si le service Emergency est actif, l'état des participants au bus sera surveillé en permanence. Si un participant passe à l'état
« Dérangement » ou « Réaction de dérangement active », le message EMCY sera envoyé une seule fois avec l'un des codes
d'erreur décrits ci-dessous.
Si un participant quitte cet état, un autre message EMCY sera transféré avec le contenu « Aucune erreur ». Par le
déroulement décrit, la requête cyclique de l'état de l'appareil pour déterminer un dérangement est supprimée par la
commande, car cette dernière est informée automatiquement de chaque défaut, avec son origine et son remède.
Objets EMCY – Structure
L'exemple suivant avec un message de dérangement « Température moteur TMS (E43) » montre la structure d'un message
d'erreur EMCY.
Octet
1
2
00
1x10
EMCY
Maître
Error-code :
4310 :
TEMPERATUR_
DRIVE
Si le dérangement est éliminé, cet état sera acquitté par un message correspondant.
Octet
1
2
00
00
EMERGENCY
Maître
Error-Code :
0:NO_ERROR
Les codages du message « Error-Code » dans le premier et le deuxième octets ainsi que ceux du message « Error-Register »
dans le troisième octet correspondent aux spécifications des profils CiA/DS-301 et CiA DSP402. Le quatrième octet contient
la valeur du paramètre STOBER E82 Type d'événement, le cinquième octet la valeur du paramètre E43 Cause de
l'événement.
Désactiver le service EMCY
Si le paramètre A83 Adresse du bus contient la valeur 0, l'envoi d'objets EMCY sera désactivé, car l'identificateur 128
risquerait de perturber la synchronisation des données process (objet SYNC, également identificateur 128).
3
4
5
6
1x01
1x29
0
0
E43
Error
Tem-
Register :
Événemen
peratur
8 :
t
Motor
Tempera
TMS
3
4
5
6
00
1x1E
0
0
Error
E82
Register :
30 :
0:No_Err
inactif
7
8
0
0
Esclav
e
Libre
7
8
0
0
Esclav
Libre
e
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