Stober EtherCAT SD6 Manuel
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EtherCAT – SD6
Manuel
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10/2021
ID 443037.09

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Sommaire des Matières pour Stober EtherCAT SD6

  • Page 1 EtherCAT – SD6 Manuel 10/2021 ID 443037.09...

  • Page 2: Table Des Matières

    Table des matières STOBER Table des matières Avant-propos ................................ 6 Informations utilisateur.............................  7 Conservation et remise à des tiers...........................  7 Produit décrit ................................ 7 Actualité...................................  7 Langue originale...............................  7 Limitation de responsabilité ............................  7 Conventions de représentation .......................... 8 2.6.1 Représentation des consignes de sécurité...
  • Page 3 STOBER Table des matières Mise en service................................  27 DS6 : configurer le servo-variateur ........................ 28 8.1.1 Créer un projet .............................  28 8.1.2 Paramétrer les réglages EtherCAT généraux .................. 30 8.1.3 Configurer la transmission PDO ...................... 31 8.1.4 Reproduire le modèle d'axe mécanique .................... 32 8.1.5...
  • Page 4 Protocoles de communication .......................... 62 10.2.1 CoE : CANopen over EtherCAT...................... 62 10.2.2 EoE : Ethernet over EtherCAT .......................  62 10.2.3 EoE : cas d'application avec des appareils STOBER................ 63 10.3 Objets de communication............................ 66 10.3.1 Process Data Objects – PDO .........................  66 10.3.2 Service Data Objects –...
  • Page 5 STOBER Table des matières Glossaire ................................ 108 Index des illustrations ............................ 110 Index des tableaux .............................. 111...

  • Page 6: Avant-Propos

    STOBER Avant-propos Les servo-variateurs STOBER de la gamme SD6 offrent aux domaines de la technique d'automatisation et de l'ingénierie mécanique un maximum de précision et de productivité en dépit de fonctions toujours plus complexes. Les servo-variateurs de la gamme SD6 peuvent être équipés d'un module de communication EC6 dans le but d'assurer une communication fiable entre la technique d'entraînement et la commande via le système de bus de terrain EtherCAT.

  • Page 7: Informations Utilisateur

    La présente documentation a été rédigée en observant les normes et prescriptions en vigueur et reflète l'état actuel de la technique. STOBER exclut tout droit de garantie et de responsabilité pour les dommages résultant de la non-observation de la documentation ou d'une utilisation non conforme du produit. Cela vaut en particulier pour les dommages résultant de...

  • Page 8: Conventions De Représentation

    2 | Informations utilisateur STOBER Conventions de représentation Afin que vous puissiez rapidement identifier les informations particulières dans la présente documentation, ces informations sont mises en surbrillance par des points de repère tels que les mentions d’avertissement, symboles et balisages.

  • Page 9: Conventions Typographiques

    STOBER 2 | Informations utilisateur 2.6.2 Conventions typographiques Certains éléments du texte courant sont représentés de la manière suivante. Information importante Mots ou expressions d'une importance particulière Interpolated position mode En option : nom de fichier, nom de produit ou autres noms Informations complémentaires...

  • Page 10: Marques

    2 | Informations utilisateur STOBER Marques Les noms suivants utilisés en association avec l’appareil, ses options et ses accessoires, sont des marques ou des marques déposées d’autres entreprises : ® ® ® CANopen CANopen et CiA sont des marques communautaires déposées de CAN in ®...

  • Page 11: Consignes De Sécurité Générales

    STOBER 3 | Consignes de sécurité générales Consignes de sécurité générales Le produit décrit dans la présente documentation est source de dangers éventuels qui peuvent être toutefois évités à condition de respecter les messages d’avertissement et consignes de sécurité mentionnés, ainsi que les règlements et prescriptions techniques.

  • Page 12: Environnement D'utilisation Et Exploitation

    § Utilisation dans des environnements avec des substances dangereuses conformément à EN 60721 telles que huiles, acides, gaz, vapeurs, poussières, rayons La réalisation des applications suivantes est autorisée uniquement après concertation avec STOBER : § Utilisation dans des applications non stationnaires §...

  • Page 13: Structure Du Réseau

    STOBER 4 | Structure du réseau Structure du réseau Un réseau EtherCAT est en général composé d'un Maître EtherCAT (commande) et d'Esclaves EtherCAT, c.-à-d. de servo- variateurs de la gamme SD6. La structure du réseau EtherCAT est optimisée en général pour la topologie linéaire. Chaque Esclave EtherCAT est doté d'un raccordement de bus entrant et sortant.

  • Page 14: Module De Communication Ec6

    5 | Module de communication EC6 STOBER Module de communication EC6 Les servo-variateurs de la gamme SD6 sont interconnectés et connectés au Maître EtherCAT via les modules de communication EC6 qui offrent les interfaces de bus de terrain nécessaires. Les modules de communication répondent à la norme EtherCAT et permettent l'accès cyclique et acyclique du Maître à...
  • Page 15 STOBER 5 | Module de communication EC6 Montage 1. Desserrez la vis de fixation du faux couvercle situé sur le dessus du servo-variateur et enlevez le couvercle. 2. Poussez le module de communication dans le servo-variateur en utilisant les glissières.
  • Page 16 5 | Module de communication EC6 STOBER 5. Posez le couvercle sur le servo-variateur de manière à ce que les ergots soient positionnés sous le bord. 6. Fixez le couvercle à l'aide des deux vis.

  • Page 17: Raccordement

    STOBER 6 | Raccordement Raccordement Pour pouvoir connecter le module de communication EC6 du servo-variateur SD6 à d'autres participants EtherCAT, vous avez le choix entre deux connecteurs femelles RJ-45 situés sur le dessus de l'appareil. Choix des câbles appropriés Le réseau EtherCAT représente une technologie de communication basée sur Ethernet optimisée pour la technique d'automatisation.

  • Page 18: Bon À Savoir Avant La Mise En Service

    7 | Bon à savoir avant la mise en service STOBER Bon à savoir avant la mise en service Les chapitres ci-après vous aident dans la mise en place rapide de l'interface programme avec les désignations de fenêtre correspondantes et vous fournissent les informations importantes concernant les paramètres et l'enregistrement général de votre planification.
  • Page 19 STOBER 7 | Bon à savoir avant la mise en service Numéro Zone Description Barre de menus Les menus Fichier, Affichage, Réglages Fenêtre peuvent être utilisés pour ouvrir et enregistrer les projets, afficher et masquer les fenêtres de programme, sélectionner la langue d'interface et les différents niveaux d'accès et naviguer entre les différentes...
  • Page 20 7 | Bon à savoir avant la mise en service STOBER Disposer et regrouper les zones Vous pouvez détacher et repositionner les différentes zones par glisser-déposer : si vous faites glisser une fenêtre détachée vers le bord de DriveControlSuite, vous pouvez la relâcher dans une zone mise en surbrillance, à côté ou au-dessus d'une autre fenêtre, pour l'ancrer à...

  • Page 21: Interface Programme Twincat 3

    STOBER 7 | Bon à savoir avant la mise en service 7.1.2 Interface programme TwinCAT 3 Procédez à la mise en service de votre système EtherCAT dans TwinCAT 3 via TwinCAT System Manager. Le graphique ci- dessous contient les éléments d'interface importants pour la présente documentation.

  • Page 22: Signification Des Paramètres

    Coordonnées Version Génération/gamme de servo-variateurs 7.2.1 Groupes de paramètres Les paramètres sont affectés à différents groupes selon des thèmes. Les servo-variateurs STOBER de la 6e génération distinguent les groupes de paramètres suivants. Groupe Thème Servo-variateur, communication, temps de cycle Moteur...

  • Page 23: Genres De Paramètres Et Types De Données

    STOBER 7 | Bon à savoir avant la mise en service 7.2.2 Genres de paramètres et types de données Outre le classement par thèmes dans différents groupes, tous les paramètres correspondent à un type de données et à un genre de paramètres précis. Le type de données d'un paramètre est affiché dans la liste de paramètres, tableau Propriétés.

  • Page 24: Types De Paramètres

    7 | Bon à savoir avant la mise en service STOBER 7.2.3 Types de paramètres On distingue les types de paramètres suivants. Type de paramètre Description Exemple Paramètres simples Se composent d'un groupe et d'une ligne A21 Résistance de freinage R : valeur = avec une valeur fixe définie.

  • Page 25: Visibilité Des Paramètres

    STOBER 7 | Bon à savoir avant la mise en service 7.2.5 Visibilité des paramètres La visibilité d'un paramètre dépend du niveau d'accès défini dans le logiciel, de la dépendance des autres paramètres, de l'application sélectionnée ainsi que de la version du micrologiciel correspondant.

  • Page 26: Sources De Signaux Et Mappage Des Données Process

    7 | Bon à savoir avant la mise en service STOBER Sources de signaux et mappage des données process La transmission de signaux de commande et de valeurs de consigne dans DriveControlSuite satisfait aux principes suivants. Sources de signaux Les servo-variateurs sont commandés soit via un bus de terrain, en mode mixte avec système de bus de terrain et bornes ou exclusivement via des bornes.

  • Page 27: Mise En Service

    STOBER 8 | Mise en service Mise en service Vous souhaitez exploiter des servo-variateurs avec une commande via un réseau EtherCAT. Les chapitres suivants décrivent les mises en service correspondantes à l'aide du logiciel de mise en service DriveControlSuite en combinaison avec le logiciel d'automatisation CODESYS V3 ou TwinCAT 3.

  • Page 28: Ds6 : Configurer Le Servo-Variateur

    8 | Mise en service STOBER DS6 : configurer le servo-variateur Planifiez et configurez tous les servo-variateurs de votre système d'entraînement dans DriveControlSuite (voir aussi le chapitre Interface programme DS6 [} 18]). Information Comme vous utilisez une commande, les étapes ci-dessous sont décrites sur la base des applications CiA 402...
  • Page 29 STOBER 8 | Mise en service Planifier un servo-variateur 1. Onglet Caractéristiques : établissez dans DriveControlSuite la relation entre votre schéma de connexion et le servo-variateur à planifier. Référence : entrez le code de référence (code d'équipement) du servo-variateur. Désignation : dénommez le servo-variateur de manière univoque.

  • Page 30: Paramétrer Les Réglages Ethercat Généraux

    8 | Mise en service STOBER Planifier un axe 1. Cliquez sur 2. Onglet Caractéristiques : établissez dans DriveControlSuite la relation entre votre schéma de connexion et l'axe à planifier. Référence : entrez le code de référence (code d'équipement) de l'axe. Désignation : dénommez l'axe de manière univoque.

  • Page 31: Configurer La Transmission Pdo

    Il est possible de transmettre au maximum six paramètres par canal dans un ordre défini. Les données process peuvent être configurées librement. Afin de garantir une communication impeccable entre la commande et le servo-variateur, STOBER propose une affectation par défaut des canaux dépendant de l'application et pouvant être modifiés à tout moment.

  • Page 32: Reproduire Le Modèle D'axe Mécanique

    8.1.4.1 Paramétrer le moteur STOBER Vous avez planifié un moteur brushless synchrone STOBER doté d'un encodeur EnDat et d'un frein intégré. La planification du moteur correspondant transmet automatiquement les valeurs de limitation de courant et de couple ainsi que les données de température vers les paramètres correspondants des différents assistants. En même temps, toutes les données supplémentaires relatives à...
  • Page 33 STOBER 8 | Mise en service 8.1.4.3 CiA 402 HiRes Motion : ajuster un axe ü Vous avez planifié la version HiRes de l'application CiA 402. Graduez l'axe comme décrit ci-dessous et entrez dans le logiciel de commande seulement le nombre de décimales, c.-à-d. la valeur paramétrée dans I06.
  • Page 34 8 | Mise en service STOBER 8.1.4.4 CiA 402 : ajuster un axe ü Vous avez planifié la version incrémentielle de l'application CiA 402. Ajustez l'axe dans le logiciel de commande et entrez, comme décrit ci-dessous, seulement les incréments par rotation du moteur dans DriveControlSuite.
  • Page 35 STOBER 8 | Mise en service 8.1.4.6 Limiter un axe Une commande a pour fonction, entre autres, de définir et de surveiller les limites d'axe. Les valeurs de consigne nécessaires à cet effet sont paramétrées dans la commande et transmises à chaque servo-variateur. Par conséquent, veillez à...

  • Page 36: Synchroniser Les Participants Ethercat

    8 | Mise en service STOBER 8.1.5 Synchroniser les participants EtherCAT Dans le cas de processus répartis en plusieurs endroits et qui requièrent des actions simultanées (interpolation de trajectoire), une synchronisation exacte des participants EtherCAT est impérative. EtherCAT offre, entre autres, la méthode Distributed Clocks (DC-Sync) à...
  • Page 37 STOBER 8 | Mise en service Transférer la configuration ü Les servo-variateurs sont en marche. 1. Dans l'arborescence, marquez le module sous lequel vous avez saisi votre servo-variateur et cliquez dans le menu Projet sur Liaison en ligne. ð La fenêtre Ajouter une liaison s'ouvre.

  • Page 38: Codesys V3 : Mettre Le Système Ethercat En Service

    2. Zone Appareil > Fabricant : sélectionnez STOBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG – Entraînements et ouvrez le dossier du même nom. ð Tous les servo-variateurs reproductibles s'affichent. 3. Marquez le servo-variateur souhaité dans la version SoftMotion_HiRes et confirmez avec Ajouter un appareil.

  • Page 39: Configurer La Synchronisation Via Distributed Clocks

    STOBER 8 | Mise en service 8.2.3 Configurer la synchronisation via Distributed Clocks ü La synchronisation via Distributed Clocks (DC-Sync), la plus précise des deux méthodes Sync, est préconfigurée dans le Maître EtherCAT. Pour réduire la gigue de manière générale, nous recommandons de régler la transmission des données (E/S) de la commande dans la configuration EtherCAT sur Début tâche.
  • Page 40 8 | Mise en service STOBER 8.2.4 Paramétrer l'axe SoftMotion ü Vous avez sélectionné l'application CiA 402 Hires Motion et configuré entièrement le modèle d'axe correspondant dans DriveControlSuite. 1. Dans l'arborescence, naviguez vers le premier axe SoftMotion SM_Drive_EtherCAT_STOEBER_SD6_HiRes du premier des servo-variateurs SD6 joints et ouvrez-le par un double-clic.

  • Page 41: Configurer La Communication Eoe

    STOBER 8 | Mise en service 8.2.5 Configurer la communication EoE ü Vous avez entièrement configuré le modèle d'axe correspondant dans DriveControlSuite. 1. Dans l'arborescence, naviguez vers le module EtherCAT_Master et double-cliquez sur ce dernier pour l'ouvrir. ð L'onglet EtherCAT_Master >...

  • Page 42: Cas Particulier : Étendre La Transmission Pdo

    Le répertoire contient une sélection des objets CiA disponibles (avec les coordonnées et le nom du paramètre de servo-variateur correspondant de STOBER). 7. Marquez l'objet CiA pour lequel vous souhaitez étendre la transmission PDO et confirmez avec OK. Si l'objet CiA souhaité n'est pas contenu dans le répertoire, entrez son index et son sous-index dans les champs correspondants (si nécessaire, calculez les deux index, voir...
  • Page 43 STOBER 8 | Mise en service 14. Cliquez sur pour confirmer. 15. Passez au projet correspondant de DriveControlSuite et complétez-y la transmission PDO de manière analogue aux extensions dans CODESYS V3 (voir Configurer la transmission PDO). ð L'extension de la transmission PDO prend effet avec le prochain démarrage du Maître EtherCAT.

  • Page 44: Twincat 3 : Mettre En Service Le Système Ethercat

    8.3.1 Créer et exporter un fichier ESI Les fonctions et les propriétés des servo-variateurs STOBER sont décrites sous forme de différents objets et résumées dans un fichier ESI. Étant donné que vous utilisez TwinCAT 3, la génération d'un fichier ESI est obligatoire. Le fichier doit être mis à disposition par TwinCAT 3 dans le répertoire indiqué...

  • Page 45: Activer Le Maître Ethercat

    STOBER 8 | Mise en service 8.3.2 Activer le Maître EtherCAT ü Vous avez planifié au préalable tous les servo-variateurs de votre système via DriveControlSuite et transféré la configuration vers les différents servo-variateurs. Le Maître EtherCAT est raccordé au réseau, tous les composants du système sont sous tension et l'infrastructure est opérationnelle.
  • Page 46 8 | Mise en service STOBER 8.3.3 Numériser l'environnement matériel Si tous les composants système sont raccordés au réseau EtherCAT et si ce dernier est sous tension, il est possible d'effectuer une numérisation automatique selon les participants au système. Dans ce cas, TwinCAT XAE cherche les appareils et bornes connectés et les intègre dans le projet existant conformément à...

  • Page 47: Configurer La Synchronisation Via Distributed Clocks

    STOBER 8 | Mise en service 8.3.4 Configurer la synchronisation via Distributed Clocks ü Vous avez entièrement configuré le modèle d'axe correspondant dans DriveControlSuite. La synchronisation via Distributed Clocks (DC-Sync), la plus précise des deux méthodes Sync, est préconfigurée dans le Maître et les Esclaves EtherCAT.

  • Page 48: Paramétrer Un Axe

    8 | Mise en service STOBER 8.3.5 Paramétrer un axe 1. Dans Solution Explorer, naviguez vers Motion > NC-Task 1 SAF > Axes > Axis 2. Dans la fenêtre principale, passez à l'onglet Settings. 3. Unit : sélectionnez l'unité Degré (°).

  • Page 49: Configurer La Communication Eoe

    STOBER 8 | Mise en service 8.3.6 Configurer la communication EoE 1. Dans Solution Explorer, naviguez vers le Maître EtherCAT. 2. Dans la fenêtre principale, passez à l'onglet EtherCAT et cliquez sur Advanced Settings..ð La fenêtre Advanced Settings s'ouvre.

  • Page 50: Transférer La Configuration

    8 | Mise en service STOBER 8.3.7 Transférer la configuration Transférez la configuration vers le Maître EtherCAT. 1. Sélectionnez le menu TWINCAT > Activate Configuration. 2. Confirmez la transmission de la configuration du projet vers le Maître EtherCAT avec OK.

  • Page 51: Vérifier La Fonctionnalité Des Axes

    STOBER 8 | Mise en service 8.3.8 Vérifier la fonctionnalité des axes Vérifiez la fonctionnalité des axes avant le démarrage du mode productif. Information Remarque : il existe déjà, avant le début du test, une application de sécurité appropriée qui garantit la désactivation en toute sécurité...

  • Page 52: Surveillance Et Diagnostic

    9 | Surveillance et diagnostic STOBER Surveillance et diagnostic À des fins de surveillance et en cas de dérangement, vous pouvez opter pour une des possibilités de surveillance et de diagnostic décrites ci-après. Surveillance de la connexion Pour pouvoir détecter une panne de communication, activez la fonction Watchdog, c.-à-d. surveillez l'arrivée des données process cycliques via la définition d'une temporisation PDO dans A258 EtherCAT PDO-Timeout (voir...
  • Page 53 STOBER 9 | Surveillance et diagnostic DEL verte Comportement État de service Description Éteinte Init Aucune communication entre le Maître et l'Esclave EtherCAT ; la configuration démarre, les valeurs enregistrées sont chargées Clignotement Pre-Operational Aucune communication PDO ; le Maître et l'Esclave EtherCAT échangent les paramètres spécifiques aux applications par le biais de la...

  • Page 54: Connexion Réseau Ethercat

    9 | Surveillance et diagnostic STOBER 9.2.2 Connexion réseau EtherCAT Les DEL LA IN et LA OUT sur les bornes X200 et X201 sur le dessus de l'appareil indiquent l'état de la connexion réseau. X200 X201 Fig. 6: Diodes électroluminescentes indiquant l'état de la connexion réseau EtherCAT Vert : LA...
  • Page 55 Information Afin de faciliter la configuration de l'interface utilisateur (HMI) aux programmeurs de la commande, servez-vous de la liste des événements et de leurs causes disponible dans le centre de téléchargement STOBER à l'adresse http:// www.stoeber.de/fr/download.

  • Page 56: Événement 52 : Communication

    9 | Surveillance et diagnostic STOBER 9.3.1 Événement 52 : Communication Le servo-variateur bascule en dérangement : § A29 = 0: Inactif s'il s'agit d'une commande de l'appareil Drive Based § A540 = 0: disable drive, motor is free to rotate s'il s'agit d'une commande de l'appareil CiA 402 Réaction :...

  • Page 57: A255 | État Dispositif Ethercat | G6 | V2

    STOBER 9 | Surveillance et diagnostic Paramètres Les paramètres de diagnostic suivants sont disponibles lors de la communication EtherCAT en combinaison avec le servo- variateur. 9.4.1 A255 | État dispositif EtherCAT | G6 | V2 État du servo-variateur dans le réseau EtherCAT (EtherCAT State Machine, ESM).

  • Page 58: A257 | Ethercat Diagnostic | G6 | V2

    9 | Surveillance et diagnostic STOBER 9.4.3 A257 | EtherCAT Diagnostic | G6 | V2 Informations relatives au diagnostic du servo-variateur dans le réseau EtherCAT. § [0] : état de service EtherCAT format : ErX L0X L1X § [1] : connexion au réseau EtherCAT – compteur d'erreurs format : L0 xx L1 xx...
  • Page 59 STOBER 9 | Surveillance et diagnostic Connexion au réseau EtherCAT – compteur d'erreurs § L0 xx = Link Lost Counter xx = nombre de pannes de connexion (hexadécimal) sur X200 (port IN) § L1 xx = Link Lost Counter xx = nombre de pannes de connexion (hexadécimal) sur X201 (port OUT) Erreur de données –...

  • Page 60: A259 | Ethercat Sm-Watchdog | G6 | V1

    9 | Surveillance et diagnostic STOBER § 0032 hex : PLL Error Au minimum un signal Sync 0 reçu, mais le Maître EtherCAT n'est pas synchronisé § 0033 hex : DC Sync IO Error Plusieurs erreurs de synchronisation ; la transmission PDO n'est pas synchrone §...

  • Page 61: En Savoir Plus Sur Ethercat

    STOBER 10 | En savoir plus sur EtherCAT ? En savoir plus sur EtherCAT ? Les chapitres ci-après résument les notions essentielles, les services et les relations autour d'EtherCAT. 10.1 EtherCAT EtherCAT (Ethernet for Control Automation Technology) est une technologie Ethernet industrielle conçue pour les exigences temps réel dans le domaine de la technique d'automatisation.

  • Page 62: Protocoles De Communication

    Seules les données non sensibles au facteur temps, c.-à-d. les objets de données de service (SDO) sont échangées ; les objets de données process (PDO) à temps critique sont transmis via le canal correspondant – sur la base de CANopen. STOBER Les servo-variateurs de la 6e génération prennent en charge les protocoles EtherCAT CoE et EoE. 10.2.1 CoE : CANopen over EtherCAT...

  • Page 63: Eoe : Cas D'application Avec Des Appareils Stober

    10 | En savoir plus sur EtherCAT ? 10.2.3 EoE : cas d'application avec des appareils STOBER STOBER utilise EoE pour la connexion du logiciel DriveControlSuite aux servo-variateurs STOBER de la 6e génération en combinaison avec un Maître EtherCAT. On distingue deux topologies à cet effet : §...
  • Page 64 10 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER 10.2.3.2 Topologie 2 : Maître EtherCAT et DS6 sur des ordinateurs différents Si le Maître EtherCAT et DriveControlSuite sont installés sur des ordinateurs différents, les servo-variateurs se trouvent dans un sous-réseau Ethernet initialement inconnu du DriveControlSuite.
  • Page 65 IP y est autorisé. ü Les informations ci-après (réseau des servo-variateurs à contacter, masque de sous-réseau, adresse de passerelle du Maître) sont adaptées aux réglages par défaut STOBER et doivent être remplacées par des adresses correspondant à votre environnement système.

  • Page 66: Objets De Communication

    Il est possible de transmettre au maximum six paramètres par canal dans un ordre défini. Les données process peuvent être configurées librement. Afin de garantir une communication impeccable entre la commande et le servo-variateur, STOBER propose une affectation par défaut des canaux dépendant de l'application et pouvant être modifiés à tout moment.
  • Page 67 STOBER 10 | En savoir plus sur EtherCAT ? 10.3.2.1 Adresser les paramètres dépendants de l'axe Lors de l'adressage par SDO des paramètres dépendants de l'axe des axes logiques, l'axe doit être présélectionné à l'aide du paramètre A11.1. L'adressage du paramètre proprement dit a lieu conformément aux règles d'accès décrites dans l'annexe (voir Paramètres spécifiques au fabricant : 2000 hex –...

  • Page 68: Emergency Objects - Emcy

    Error code register Les valeurs des paramètres propres à STOBER E82 Type d'événement et E43 Cause de l'événement sont transmises dans le 4e et le 5e octet. Vous trouverez un tableau renfermant les codages possibles d'un message EMCY dans l'Annexe (voir Message EMCY : codes...

  • Page 69: Ethercat State Machine

    STOBER 10 | En savoir plus sur EtherCAT ? 10.4 EtherCAT State Machine L'EtherCAT State Machine (ESM. fr. machine d'état EtherCAT) décrit les différents états d'un Esclave EtherCAT, y compris les possibles changements d'état. Différentes fonctions sont exécutables dans les Esclaves EtherCAT en fonction de chaque état.
  • Page 70 10 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER Transitions d'état § IP : Start Mailbox Communication Démarrage de la communication SDO via le canal Mailbox. § PI : Stop Mailbox Communication Arrêt de la communication SDO via le canal Mailbox. § PS : Start Input UpdateStart Input Update Démarrage de la communication PDO via le canal de données process.

  • Page 71: Synchronisation

    STOBER 10 | En savoir plus sur EtherCAT ? 10.5 Synchronisation Dans le cas de processus répartis en plusieurs endroits et qui requièrent des actions simultanées, il est impératif que le Maître et les Esclaves EtherCAT travaillent en synchronisme à la même cadence. EtherCAT offre deux méthodes différentes pour la synchronisation du Maître et des Esclaves : SyncManager-Event (SM-Sync) et Distributed Clocks (DC-Sync).

  • Page 72: Sm-Sync : Synchronisation Via Syncmanager-Event

    10 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER 10.5.1 SM-Sync : Synchronisation via SyncManager-Event Dans le cas d'un recoupement via un événement SyncManager, les Esclaves EtherCAT se synchronisent sur l'événement des données entrantes. Temps de cycle Temps de cycle Temps de cycle...

  • Page 73: Dc-Sync : Synchronisation Via Distributed Clocks

    STOBER 10 | En savoir plus sur EtherCAT ? 10.5.2 DC-Sync : Synchronisation via Distributed Clocks Une synchronisation selon la méthode Distributed Clocks permet de définir la même heure dans tous les participants à un réseau EtherCAT. Chaque Esclave EtherCAT avec fonctionnalité Distributed Clocks est équipé d'une horloge locale. En règle générale, l'heure du premier Esclave EtherCAT compatible DC-Sync qui suit le Maître sert de temps référence dans le réseau : aussi bien le...
  • Page 74 10 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER 10.5.2.1 CODESYS V3 : synchronisation via DC-Sync L'événement appartenant à une synchronisation est appelé signal Sync 0 dans CODESYS V3. Chaque Esclave génère de manière cyclique son propre signal Sync 0 via le SyncManager correspondant. 10.5.2.1.1 Réglages DC...
  • Page 75 STOBER 10 | En savoir plus sur EtherCAT ? Réglages côté Maître et Esclave Les réglages suivants sont généralement déterminants dans le cas de DC-Sync : § Sync Offset ... définit simultanément le délai entre la mise à disposition des données process par le Maître et le signal Sync 0 de l'Esclave pour l'ensemble du réseau.
  • Page 76 10 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER 10.5.2.1.2 Optimisation des valeurs et résolution des problèmes Vous avez procédé à la mise en service de votre réseau EtherCAT. Si une optimisation a posteriori de la synchronisation via Distributed Clocks s'impose en raison de vices de qualité dans la communication EtherCAT, nous recommandons de prendre les mesures suivantes.
  • Page 77 STOBER 10 | En savoir plus sur EtherCAT ? 10.5.2.1.2.3 Esclave EtherCAT : synchronisation – lecture des paramètres de diagnostic Les informations sur l'état de la synchronisation EtherCAT sont contenues dans les paramètres de diagnostic A261. Le système vérifie si un télégramme est reçu par un Esclave EtherCAT dans une fenêtre de temps donnée par rapport au signal Sync 0.
  • Page 78 10 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER 10.5.2.2 TwinCAT 3 : synchronisation via DC-Sync L'événement appartenant à une synchronisation est appelé signal SYNC 0 dans TwinCAT 3. Chaque Esclave génère de manière cyclique son propre signal SYNC 0 via le SyncManager correspondant. 10.5.2.2.1 Réglages DC Le graphique ci-dessous montre une synchronisation stable via Distributed Clocks en cas d'utilisation de TwinCAT 3.
  • Page 79 STOBER 10 | En savoir plus sur EtherCAT ? Réglages côté Maître et Esclave Les réglages suivants sont généralement déterminants dans le cas de DC-Sync : § SYNC Shift Time ... définit simultanément le délai entre la mise à disposition des données process par le Maître et le signal SYNC 0 de l'Esclave pour l'ensemble du réseau.
  • Page 80 10 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER 10.5.2.2.2 Optimisation des valeurs et résolution des problèmes Vous avez procédé à la mise en service de votre réseau EtherCAT. Si une optimisation a posteriori de la synchronisation via Distributed Clocks s'impose en raison de vices de qualité dans la communication EtherCAT, nous recommandons de prendre les mesures suivantes.
  • Page 81 STOBER 10 | En savoir plus sur EtherCAT ? 10.5.2.2.2.3 Esclave EtherCAT : synchronisation – lecture des paramètres de diagnostic Les informations sur l'état de la synchronisation EtherCAT sont contenues dans les paramètres de diagnostic A261. Le système vérifie si un télégramme est reçu par un Esclave EtherCAT dans une fenêtre de temps donnée par rapport au signal Sync 0.

  • Page 82: Fichiers Esi Modulaires

    EtherCAT. Chaque commande accepte un fichier ESI au maximum par gamme de servo- variateur pour la configuration du système EtherCAT correspondant. Les fichiers ESI STOBER affichent une structure modulaire dans le but de garantir une flexibilité maximale en ce qui concerne les possibilités de transmission PDO.

  • Page 83: Suppression Du Module Du Fichier Esi

    STOBER 10 | En savoir plus sur EtherCAT ? 10.6.2 Suppression du module du fichier ESI Vous pouvez supprimer une configuration de la transmission PDO que vous avez étendue, c.-à-d. le module correspondant, d'un fichier ESI existant. 1. Dans l'arborescence de projet, marquez le servo-variateur correspondant et cliquez dans le menu de projet > Zone Assistant sur le premier axe planifié.

  • Page 84: Mise À L'échelle Bus De Terrain

    10 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER 10.8 Mise à l'échelle bus de terrain À l'aide du paramètre A213, vous pouvez définir dans le logiciel de mise en service DriveControlSuite l'ajustage aussi bien pour la transmission cyclique des PDO que pour la transmission acyclique des SDO dans le réseau. Les valeurs sont soit converties et affichées comme entiers, soit transmises sans mise à...

  • Page 85: Service Sdo Info

    STOBER 10 | En savoir plus sur EtherCAT ? 10.9 Service SDO Info La lecture depuis le servo-variateur par la commande EtherCAT de tous les objets définis dans le répertoire d'objets est possible via le service SDO Info. Toutes les propriétés d'objets utiles, par exemple type de données, droits d'accès à...

  • Page 86: Accès Aux Objets

    Blocs TwinCAT 3 10.10.1 Installer la bibliothèque et l'ajouter à un projet Si vous souhaitez utiliser des blocs fonctionnels STOBER, vous devez les installer dans TwinCAT 3 comme bibliothèque et les ajouter à votre projet. Installer la bibliothèque 1. Démarrez TwinCAT XAE.

  • Page 87: Stober_Boxname

    STOBER 10 | En savoir plus sur EtherCAT ? 10.10.2 STOBER_BoxName Conditions préalables : § vous utilisez TwinCAT 3 à partir de la version 3.1.4022.22 En ajoutant le bloc fonctionnel STOBER_BoxName à votre projet TwinCAT, le nom de l'Esclave EtherCAT attribué dans TwinCAT 3 est automatiquement écrit dans le paramètre A251 du servo-variateur. Lors de la configuration des servo- variateurs dans DriveControlSuite, cela vous facilite l'affectation aux servo-variateurs planifiés dans TwinCAT 3.
  • Page 88 10 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER 10.10.2.1 Créer des liens L'Automation Device Specification (ADS) décrit une interface d'appareil et de bus de terrain qui régule le mode d'accès aux appareils ADS. Chaque appareil dans le réseau peut être identifié via l'AMS NetID. Pour l'adressage du Maître EtherCAT ou des Esclaves subordonnés via ADS, vous devez dans un premier temps créer une variable globale et la relier ensuite à...

  • Page 89: Stober_Mc_Home

    CiA 402 § en plus de la bibliothèque STOBER, vous avez installé dans TwinCAT 3 la bibliothèque Tc2_MC2 de Beckhoff Fig. 17: Bloc fonctionnel STOBER_MC_HOME, paramètres d'entrée et de sortie Le bloc fonctionnel commande le référençage de l'application CiA 402 mené par le servo-variateur. L'exécution du bloc fonctionnel active dans un premier temps la méthode de référençage pour la course de référençage définie dans le...
  • Page 90 10 | En savoir plus sur EtherCAT ? STOBER 10.10.3.1 Déroulement du référençage Les étapes suivantes se déroulent pendant l'exécution du bloc fonctionnel STOBER_MC_Home : Lecture des données d'axe (données d'accès ADS, p. ex. AMS NetID, adresse de l'Esclave, type d'axe, ...) Suppression du bit de référence de l'axe CN...
  • Page 91 STOBER 10 | En savoir plus sur EtherCAT ? 10.10.3.3 Diagnostic Pour le diagnostic en cas d'erreur (Error = 1), le bloc STOBER_MC_Home émet, via la sortie FBErrorID, un des codes d'erreur spécifiques au bloc énumérés ci-dessous. S'il s'agit d'une erreur à l'intérieur des blocs fonctionnels spécifiques à TwinCAT, le code d'erreur ADS est émis à la sortie ErrorID.

  • Page 92: Annexe

    ETG.1000.6 EtherCAT specification : 1000 hex – 1FFF hex Le tableau ci-après contient les objets de communication pris en charge du profil normalisé ETG.1000.6 EtherCAT specification – CANopen over EtherCAT (CoE) Communication Area, ainsi que leur reproduction sur les paramètres spécifiques STOBER correspondants. Index Sous-index...
  • Page 93 STOBER 11 | Annexe Index Sous-index PDO de Commentaire d'émission réception 1603 hex 0 hex — — Number of mapped Valeur constante 6 hex application objects in RxPDO 1603 hex 1 hex – 6 hex — — Application objects A228[0] – A228[5] 1A00 hex...
  • Page 94 11 | Annexe STOBER Index Sous-index PDO de Commentaire d'émission réception 1C13 hex 0 hex — Highest sub-index supported Valeur constante 4 hex ✓ 1C13 hex 1 hex — ✓ PDO transmit assign 1st PDO 1C13 hex 2 hex — ✓ PDO transmit assign 2nd...

  • Page 95: Paramètres Spécifiques Au Fabricant : 2000 Hex - 53Ff Hex

    STOBER 11 | Annexe 11.1.2 Paramètres spécifiques au fabricant : 2000 hex – 53FF hex Index, sous-index et exemple de calcul Information Index Sous-index doivent être indiqués sous forme hexadécimale dans la commande. Information Le calcul décrit ci-après n'est valide que pour la conversion des paramètres de chaque fabricant.
  • Page 96 11 | Annexe STOBER Objets de communication Le tableau ci-après contient les objets de communication pris en charge, ainsi que leur application aux paramètres STOBER correspondants. Index Groupe Numéro Paramètres 2000 hex – 21FF hex A : Servo-variateur A00 – A511 2200 hex –...

  • Page 97: Cia 402 Drives And Motion Control : 6000 Hex - 65Ff Hex

    Le tableau ci-dessous contient les objets de communication pris en charge du profil normalisé CiA 402 Drives and motion control device profile – Part 2 : Operation modes and application data pour la commande de mouvement et leur application aux paramètres STOBER correspondants. Les objets de communication sont utilisés dans les applicationsCiA 402...
  • Page 98 11 | Annexe STOBER Index Sous-index PDO de Commentaire d'émission réception 6091 hex Gear ratio Record avec 2 éléments 6091 hex 0 hex — — Highest sub-index supported Valeur constante 2 hex 6091 hex 1 hex ✓ ✓ Motor revolutions A584[0] 6091 hex 2 hex ✓...

  • Page 99: Etg.5000.1 Modular Device Profile : F000 Hex - Ffff Hex

    STOBER 11 | Annexe Index Sous-index PDO de Commentaire d'émission réception 60C4 hex 0 hex — — Highest sub-index supported Valeur constante 5 hex 60C4 hex 1 hex — — Maximum buffer size A603[0] ; sans fonction 60C4 hex 2 hex — — Actual buffer size A603[1] ;...

  • Page 100: Transmission Sdo : Codes D'erreur

    11 | Annexe STOBER 11.2 Transmission SDO : codes d'erreur Si le traitement d'un télégramme SDO est impossible, l'Esclave envoie un SDO Abort Domain Transfer et émet, en cas d'erreur, une des erreurs suivantes y compris la classe d'erreur, le code d'erreur et les informations supplémentaires, via le protocole Abort SDO Transfer Protocol.

  • Page 101: Message Emcy : Codes D'erreur Transitions D'état Erronées

    STOBER 11 | Annexe 11.3 Message EMCY : codes d'erreur transitions d'état erronées Code d'erreur Signification A000 hex Transition erronée de Pre-Operational vers Safe-Operational A001 hex Transition erronée de Safe-Operational vers Pre-Operational Tab. 21: EMCY : codes d'erreur transitions Error register indique l'état de EtherCAT State Machine au moment de l'envoi EMCY.

  • Page 102: Message Emcy : Codes D'erreur Dysfonctionnement De L'appareil

    11 | Annexe STOBER 11.4 Message EMCY : codes d'erreur dysfonctionnement de l'appareil Code d'erreur Error register Événement (E82) 0 hex : No error 0 hex : No error 30: Inactif 1000 hex : Generic error 1 hex : Generic error 48: Frein surveillance de la purge ou 80: Action invalide 2110 hex : Short circuit earth...
  • Page 103 STOBER 11 | Annexe Code d'erreur Error register Événement (E82) 8400 hex : Velocity speed control 1 hex : Generic error 56: Overspeed 8500 hex : Position control 1 hex : Generic error 53: Fin de course 8510 hex : Excessive reference position 1 hex : Generic error 85: Écart de consigne excessif...

  • Page 104: Informations Complémentaires

    11 | Annexe STOBER 11.5 Informations complémentaires Les documentations listées dans le tableau suivant fournissent des informations additionnelles importantes relatives aux servo-variateurs correspondants. Les versions actuelles des documents sont disponibles à l'adresse http://www.stoeber.de/fr/download. Appareil / logiciel Documentation Contenus Servo-variateur SD6 Manuel Structure du système, caractéristiques...

  • Page 105: Abréviations

    STOBER 11 | Annexe 11.6 Abréviations Abréviation Signification Automation Device Specification ASIC Application Specific Integrated Circuit (fr. : circuit intégré dédié à une application) Acknowledge Telegram (fr. : télégramme d'acquittement) CAN in Automation CANopen over EtherCAT EMCY Emergency (fr. : urgence) Compatibilité Électromagnétique...

  • Page 106: Contact

    Vos suggestions, avis, souhaits et critiques constructives nous aident à garantir et perfectionner la qualité de notre documentation. Si vous désirez nous contacter pour une des raisons susmentionnées, n'hésitez pas à nous écrire à l'adresse : documentation@stoeber.de Nous vous remercions pour votre intérêt. L'équipe de rédaction STOBER...

  • Page 107: À L'écoute De Nos Clients Dans Le Monde Entier

    12 | Contact 12.3 À l'écoute de nos clients dans le monde entier Nous vous assistons avec compétence et disponibilité et intervenons dans plus de 40 pays : STOBER AUSTRIA STOBER SOUTH EAST ASIA www.stoeber.at www.stober.sg Tél +43 7613 7600-0 sales@stober.sg sales@stoeber.at...
  • Page 108 Glossaire STOBER Glossaire CiA 402 Application du logiciel de mise en service qui offre aussi bien des modes d'exploitation basés sur la commande que basés sur l'entraînement (csp, csv, cst, ip, pp, pv, pt). CiA 402 HiRes Motion Application du logiciel de mise en service qui offre aussi bien des modes d'exploitation basés sur la commande que basés sur l'entraînement (csp, csv, cst, ip, pp, pv, pt).
  • Page 109 STOBER Glossaire Gigue Désigne en règle générale une gigue lors de la transmission de signaux numériques ou une légère fluctuation de précision dans la cadence de transmission. Dans le domaine de la technologie de réseau, elle désigne également un écart de la durée de service des paquets de données.
  • Page 110 Index des illustrations STOBER Index des illustrations Fig. 1 EtherCAT : structure du réseau ........................Fig. 2 DS6 : interface programme ..........................Fig. 3 DriveControlSuite : navigation via les liens textuels et les symboles.............. Fig. 4 TwinCAT 3 (TwinCAT XAE) : interface programme..................Fig. 5 DEL indiquant l'état EtherCAT ........................
  • Page 111 STOBER Index des tableaux Index des tableaux Tab. 1 Description du raccordement X200 et X201 ....................Tab. 2 Groupes de paramètres ..........................Tab. 3 Paramètres : types de données, types de paramètres, valeurs possibles............Tab. 4 Types de paramètres............................Tab. 5 Signification de la DEL verte (Run) .........................
  • Page 112 443037.09 10/2021 STÖBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG Kieselbronner Str. 12 75177 Pforzheim Germany Tel. +49 7231 582-0 mail@stoeber.de www.stober.com 24 h Service Hotline +49 7231 582-3000 www.stober.com...

Table des Matières