Stober CANopen SD6 Manuel D'utilisation page 34

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9.2.1.2 Dynamic Distribution
Dans des cas d'application particuliers, il peut être nécessaire de diverger de l'affectation prédéfinie du COB-ID concernant
certains objets de communication et d'utiliser le service de Dynamic Distribution.
Dans cette procédure, les COB-ID sont répartis de façon dynamique par un Distributor (DBT), pour lequel une mémoire
image du processus de tous les participants au bus connectés au réseau doit à tout moment être disponible. La procédure
offre de nombreuses possibilités d'optimisation d'un réseau CAN complexe avec différents participants et tâches.
En règle générale, les objets suivants peuvent être modifiés :
§ PDO 1 – 4 (les deux sens d'émission)
§ SDO 2 – 4 (les deux sens d'émission)
§ SYNC
§
EMERGENCY
Désactiver Predefined Connection Set
Désactivez le mécanisme Predefined Connection Set en modifiant les valeurs prédéfinies pour les Function codes dans les
paramètres de communication correspondants. Cela vous évite d'additionner l'ID nœud avec les Function codes et par
conséquent la formation du COB-ID en résultant.
Activer Dynamic Distribution
Si un servo-variateur se trouve en mode Pre-operational, la commande peut écraser le COB-ID. Pour activer ensuite le
nouveau COB-ID, les PDO doivent être réinitialisés en passant à l'état NMT « Démarrage » et les SDO à l'état NMT « Reset
Communication ». Si les modifications doivent rester actives même après la coupure de la tension d'alimentation, vous
devez les sauvegarder dans les servo-variateurs correspondants, c. -à-d., définir A00[0] Démarrer sur 1: Actif (= Sauvegarder
valeurs). Le servo-variateur vérifie lors du prochain démarrage si les valeurs sont définies par défaut dans les paramètres de
communication correspondants. Si tel est le cas, le mécanisme Predefined Connection Set intervient. Si aucune valeur par
défaut n'est déterminée, le principe DBT s'applique.
Exemple
Vous souhaitez activer le deuxième canal SDO et connecter moins de 64 participants via le bus CAN :
une fois le servo-variateur démarré avec l'adresse de bus 1, seul le canal SDO 1 est actif, RxSDO1 a le COB-ID 601 hex et
TxSDO1 possède le COB-ID 581 hex.
Modifiez le paramètre 1201/1 2
Server SDO Parameter/COB-ID Server-> à la valeur 800005C1 hex via les paramètres de communication avec index/sous-
index.
En passant à l'état NMT « Reset Communication » et ensuite à l'état « Pre-operational », le sens Rx mais également Tx du
canal SDO sont activés. Les COB-ID sont simultanément définis sur 641 hex pour SDO de réception (RxSDO) et 5C1 hex pour
SDO d'émission (TxSDO).
Ce canal SDO sera immédiatement actif à la prochaine mise en marche en enregistrant les valeurs.
Afin d'empêcher que les ID soient utilisés par défaut par un autre participant avec l'ID nœud 65 (41 hex) pour le canal 1
SDO, aucun participant ne doit recevoir un ID nœud supérieur ou égal à 65.
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nd
Server SDO/COB-ID Client->Server à la valeur 80000641 hex et le paramètre 1201/2 2
STÖBER
nd