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9 | En savoir plus sur CANopen ?
9.1.2
Répertoire d'objets
Le répertoire d'objets de chaque participant au bus décrit ses fonctionnalités complètes sous la forme de différentes
données (types de données standardisés, objets du profil de communication CANopen et du profil d'appareil, objets de
chaque fabricant...).
Les objets de données de services (SDO) peuvent accéder aux entrées du répertoire d'objets par un index (adresse de
rangée, 16 bits) ainsi que sous-index supplémentaire (adresse de colonne, 8 bits).
Cet index est structuré sous forme de tableau et divisé en segments logiques.
Index (hex)
0000
0001 – 001F
0020 – 003F
0040 – 005F
0060 – 007F
0080 – 009F
00A0 – 0FFF
1000 – 1FFF
2000 – 5FFF
6000 – 9FFF
A000 – AFFF
B000 – FFFF
Tab. 7: Répertoire d'objets – structure
9.1.3
Structure réseau
La topologie d'un réseau CAN est en règle générale linéaire ; dans un réseau CANopen, jusqu'à 127 participants peuvent
être adressés théoriquement, physiquement, 64 participants au bus sont possibles.
Concernant l'extension réseau, une longueur de 1 km est possible pour un taux de transmission de 50 kbauds par exemple ;
pour un taux de transmission de 1 Mbaud, une extension réseau de 25 m est réaliste. En règle générale, 9 taux de
transmission (10 kbauds –1 Mbaud) sont disponibles.
30
Objet
Non utilisé
Types de données statiques
Types de données complexes
Types de données de chaque fabricant
Types de données statiques spécifiques au profil
Types de données complexes spécifiques au profil
Réservé
Profil de communication (CiA 301 et 302)
Paramètres de chaque fabricant
Paramètres provenant des profils standardisés (CiA 4xx)
Variables réseau
Réservé
STÖBER
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