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STÖBER
9.3.2.1
Expedited Transfer : transmission accélérée
La transmission SDO simplifiée et accélérée Expedited Transfer est utilisée pour transmission de tous les paramètres avec
un type de données de 4 octets au maximum. Quatre octets de données sont envoyés dans un seul télégramme avec ce
mode de transmission. Les données sont disposées selon le format Intel (« Little- Endian »), c.-à-d. que l'octet le moins
significatif est enregistré dans l'adresse initiale et transmis en premier (cf. « Big-Endian » ou le format Motorola avec lequel
la composante la plus significative est envoyée en premier).
Écrire les paramètres (Initiate Domain Download Request)
Avec Initiate Domain Download Request, le Maître initie le processus d'écriture d'un paramètre de communication. La
requête est acquittée positivement par une Initiate Domain Download Response de l'Esclave.
Octet
1
2
0x23
LSB
Com-
mand
Master
Octet
1
2
0x63
LSB
Com-
mand
Lire les paramètres (Initiate Domain Upload Request)
Avec Initiate Domain Upload Request, le Maître initie le processus de lecture d'un paramètre de communication. La requête
est acquittée positivement par une Initiate Domain Upload Response de l'Esclave.
Octet
1
2
0x40
LSB
Com-
mand
Master
Octet
1
2
0x42
LSB
Com-
mand
Message d'erreur (Abort Domain Transfer)
Un Esclave répond négativement aux requêtes Écrire paramètre ou Lire paramètre via Abort Domain Transfer (voir
Transmission SDO : codes d'erreur).
Octet
1
2
0x80
LSB
Com-
Master
mand
3
4
5
MSB
LSB
MSB
Sub-
Index
LSW-Data
index
3
4
5
MSB
LSB
MSB
Sub-
Index
index
3
4
5
MSB
LSB
MSB
Sub-
Index
index
3
4
5
MSB
LSB
MSB
Sub-
Index
LSW-Data
index
3
4
5
MSB
LSB
MSB
Sub-
Additional
Index
index
code
6
7
8
LSB
MSB
MSW-Data
Slave
6
7
8
LSB
MSB
Unused
6
7
8
LSB
MSB
Reserved
Slave
6
7
8
LSB
MSB
MSW-Data
6
7
8
LSB
MSB
Error
Error
Slave
code
class
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