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4. Synchronisation
La seconde étape concerne l'optimisation du contrôleur du PID. Un bon point de départ peut être obtenu à l'aide de la fonction de calcul automatique :
en réglant le paramètre 1905 sur 2, le calcul d'anticipation de la vitesse, le calcul du temps d'échantillonnage du PID et des facteurs P/D sont activés. Ne
pas oublier de procéder au réglage de paramètres nécessaire selon la description du par. 1905 avant de commencer le calcul. La valeur du par. 1905
revient à 0 une fois le calcul effectué.
L'utilisation des fonctions de course de test optimise davantage les facteurs du PID :
On dispose de deux types de course de test : le positionnement lorsque l'entraînement esclave se déplace sur une distance spécifique et la synchronisation
avec le maître virtuel lorsque l'esclave suit la position et la vitesse du maître virtuel. Généralement, il est préférable d'utiliser la course de test avec maître
virtuel car elle est plus proche des conditions de fonctionnement en mode de synchronisation (programme 2).
Pour la course de test avec positionnement, les paramètres suivants doivent être définis :
4
Paramètre n° 1901
Vitesse de la course de test : saisir la vitesse comme un pourcentage de la vitesse maximale du paramètre 3280.
Paramètre n° 1902
Accélération de la course de test : saisir le temps d'accélération en pourcentage. La valeur 100 % correspond à l'accélération minimale, 50 % est une
demi-fois plus rapide que l'accélération minimale, le temps de rampe sera donc deux fois plus long.
Paramètre n° 1903
Distance de la course de test : saisir le parcours (en quad-counts) de l'entraînement lors de l'optimisation.
Utiliser ensuite la procédure suivante :
1.
Fermer les contacts à la borne 32 (sens horaire) ou à la borne 33 (sens antihoraire). Pendant le test, la dernière valeur de la première ligne de
l'affichage indique l'erreur de traînée (erreur PID). Une fois la course de test achevée, l'erreur de traînée maximale (erreur PID) s'affiche.
2.
Augmenter le facteur P (par. 3260). Après chaque modification, il est conseillé d'effectuer une course de test pour trouver le bon réglage. Si
l'entraînement devient instable ou si un message est émis à propos d'une surtension ou d'un surcourant, réduire la valeur du paramètre 3260
à environ 70-80 % de la valeur définie.
3.
Maintenant, régler le facteur D (paramètre 3261) sur 5 fois la valeur du paramètre 3260.
4.
Si une petite erreur de synchronisation est nécessaire, le facteur I (paramètre 3262) peut être réglé sur une valeur faible p. ex. 10. Attention :
une valeur élevée entraînera dépassement et instabilité.
Pour la course de test avec maître virtuel, les paramètres suivants doivent être définis :
Paramètre n° 19-16
Référence du maître virtuel : sélectionner la source de référence pour régler la vitesse du maître virtuel. 0 correspond à l'entrée analogique 53, 1 est le
paramètre 310 sous-indice 0, 2 correspond au bus de terrain PCD 2.
Paramètre n° 19-17
Accélération du maître virtuel : régler l'accélération du maître virtuel en impulsions de codeur par seconde
Paramètre n° 19-18
Vitesse maximale du maître virtuel : régler la vitesse maximale du maître virtuel en impulsions de codeur par seconde.
Utiliser ensuite la procédure suivante :
1.
Lancer la course test avec maître virtuel en activant l'entrée 3. Pendant la course de test, l'erreur de traînée peut être lue à la dernière valeur
de la première ligne de l'affichage. À l'arrêt, l'erreur de traînée maximale lors de la course de test s'affiche.
2.
Si un contrôle plus précis et dynamique est nécessaire, le facteur P (paramètre 3260) doit être augmenté. Si l'esclave devient instable, la valeur
doit être réduite d'environ 25 %.
3.
Maintenant, régler le facteur D (paramètre 3261) sur 5 fois la valeur du paramètre 3260.
4.
Si une petite erreur de synchronisation est nécessaire, le facteur I (paramètre 3262) peut être réglé sur une valeur faible, p. ex. 10. Attention :
une valeur élevée entraînera dépassement et instabilité.
Les réglages sont automatiquement enregistrés.
56
Manuel d'utilisation du contrôleur de synchro-
®
MG.33.Q1.04 - VLT
est une marque déposée Danfoss
nisation MCO 350
2
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