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5.2 Robot
Réaction lente
Description
Le robot agit très lentement.
Cause possible
Solution
Réaction incorrecte
Description
Le robot se déplace dans la mauvaise direction lorsqu'il est soumis à une certaine
force/un certain couple.
Cause possible
Solution
Manuel du produit - Force Control Package
3HAC091307-004 Révision: A
•
Le robot appuie fortement sur la pièce.
•
Le robot quitte la pièce à usiner.
•
FCLoadID n'est pas terminé.
•
Le robot n'est pas proche de sa position de travail lors de l'étalonnage.
•
Les données d'étalonnage du capteur sont fausses.
•
Les paramètres du système ne sont pas correctement définis. Par exemple,
l'amortissement est trop important, la force de contact la plus faible mesurée
est trop élevée, la largeur de bande du filtre de la boucle de force est trop
faible, etc.
•
Exécutez l'instruction FCLoadId. Voir Application manual - Force control
with software and hardware.
•
Réétalonnez le robot.
•
Ré-étalonnez le capteur de force ou importez les données d'étalonnage
correctes.
•
Modifiez les paramètres du système jusqu'à ce qu'ils soient corrects.
•
Câble endommagé
•
Mauvais sens de fixation du capteur
•
Fixation de capteur ou d'outil desserrée
•
Défaillance du capteur
•
Données d'étalonnage incorrectes
•
Vérifiez si le câble est endommagé.
•
Vérifiez si le capteur est monté dans le bon sens.
•
Vérifiez si le capteur ou l'outil est bien fixé.
•
Vérifiez si les données d'étalonnage correctes sont importées.
•
Remplacez le capteur.
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5 Dépannage
5.2 Robot
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