ABB Force Control Package Manuel Du Produit

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Page 1 ROBOTICS Manuel du produit Force Control Package...
Page 2 Trace back information: Workspace Main version a585 Checked in 2024-05-20 Skribenta version 5.5.019...
Page 4 à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit. En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Page 5 En fonction du capteur ..................Robot ......................Pièces détachées Informations de référence Capteur de force ATI ..................Couple de serrage ..................... Conversion des unités ..................Index Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
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Page 7 Vue générale de ce manuel A propos de ce manuel Ce manuel contient des informations sur le logiciel Force Control Package, utilisé avec les options du logiciel RW Force Control pour les systèmes robot fonctionnant sur un système de commande OmniCore.
Page 8 Manuel de référence technique - Paramètres système 3HAC065041-004 Application manual - Force control with software and hard- 3HAC070206--001 ware Révisions Révision Description Première édition. Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 9 Les produits ABB Force Control contiennent tout le matériel et le logiciel nécessaires pour faire fonctionner le robot en mode Force Control, le matériel contenant à la fois les composants matériels sur Force Control Package et les câbles du socle.
Page 10 1 Introduction 1.1 Vue d'ensemble Suite Exemple d'application Les produits ABB Force Control sont couramment utilisés dans les applications d'usinage et d'assemblage de robots. La figure suivante montre un exemple de connexion matérielle dans une application d'usinage. xx2400000847 Capteur de force ABB Adaptateur Câble de capteur...
Page 11 : • 3415-1 Force Control Standard Remarque Force Control Package doit être utilisé avec des robots ABB et des systèmes de commande OmniCore. Conseil Les produits ABB Force Control ont intégré les fonctions de l'application d'usinage et de l'application d'assemblage.
Page 12 Le capteur de force ABB est un capteur de force 6 DOF entièrement intégré au matériel et au logiciel du robot. Il existe trois modèles de capteurs de force ABB : le petit modèle, le modèle moyen et le grand modèle.
Page 13 Pour protéger le capteur de force, n'accélérez pas ou ne décélérez pas fortement le robot dans les mouvements linéaires et les mouvements de rotation. Suite page suivante Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 14 IRB 6660 6700/6720/6730/6740 Sauf indication contraire, toutes les variantes des robots répertoriés prennent en charge le capteur de force correspondant. Suite page suivante Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 15 1.3 Capteur de force ABB Suite Remarque Les capteurs de force ABB peuvent être remplacés par les capteurs de force/couple de la série Axia d'ATI dans les applications de contrôle de force ABB. Contactez votre support local ATI pour connaître le modèle approprié de la série Axia qui s'applique à...
Page 16 90° espace égal sur Φ80.00 BC, des deux côtés Sur Φ80.00 BC, des deux côtés Axe neutre Marque CE Voyant Suite page suivante Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 17 Sur Φ124.00 BC, des deux côtés Axe neutre Marque CE Voyant Connecteur du capteur xx2400000898 Broche Description Broche Description +24V+ Suite page suivante Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 18 à usiner est en dehors de la plage de travail prédéfinie du robot, ce dernier peut dévier de la trajectoire prévue et provoquer des dommages inattendus. Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 19 Dimensions de la bride d'adaptation Le capteur de force doit être monté sur la bride d'outil de l'axe du robot à l'aide d'une plaque d'adaptation spécifique ABB. Les dimensions détaillées de la bride sont indiquées ci-dessous. Plaque d'adaptation S1...
Page 20 1 Introduction 1.4.1 Vue d'ensemble Suite Plaque d'adaptation S2 xx2400000799 Plaque d'adaptation S3 xx2400000800 Suite page suivante Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 21 La figure suivante montre les dimensions de la plaque d'adaptation M1. xx2400000801 La figure suivante montre les dimensions de la plaque d'adaptation M2. xx2400000802 Suite page suivante Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 22 La figure suivante montre les dimensions de la plaque d'adaptation M3. xx2400000803 La figure suivante montre les dimensions de la plaque d'adaptation M4. xx2400000804 Suite page suivante Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 23 La figure suivante montre les dimensions de la plaque d'adaptation L1. xx2400000805 La figure suivante montre les dimensions de la plaque d'adaptation L2. xx2400000806 Suite page suivante Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 24 La figure suivante montre les dimensions de la plaque d'adaptation L3. xx2400000807 La figure suivante montre les dimensions de la plaque d'adaptation L4. xx2400000807 Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 25 à la bride d’outil du robot. creux Vis à tête cylin- M6x12 3HAC090864- Pour fixer la plaque d'adapta- drique à six pans tion au capteur de force. creux Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 26 à six pans d'adaptation à la bride d’outil du creux robot ; les autres servent à fixer la plaque d'adaptation au capteur de force. Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 27 à six pans d'adaptation à la bride d’outil du creux robot ; les autres servent à fixer la plaque d'adaptation au capteur de force. Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 28 M1 sur la bride d'outil du robot ; l'autre sert à positionner la plaque d'adaptation M2 sur la plaque d'adaptation M1. Suite page suivante Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 29 Vis à tête cylin- M10x16 3HAC090870- Pour fixer la plaque d'adapta- drique à six pans tion M1 à la bride d’outil du ro- creux bot. Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 30 Vis à tête cylin- M8x20 3HAC090867- Pour fixer la plaque d'adaptation drique à six pans M3 à la plaque d'adaptation M4. creux Suite page suivante Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 31 M3 à la bride d’outil creux du robot ; les autres servent à fixer la plaque d'adaptation M4 au cap- teur de force. Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 32 Vis à tête cylin- M10x16 3HAC090868- Pour fixer la plaque d'adaptation drique à six pans L2 au capteur de force. creux Suite page suivante Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 33 L1 à la bride d’outil creux du robot ; les autres servent à fixer la plaque d'adaptation L2 à la plaque d'adaptation L1. Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 34 Goupille de positio- Φ12x20 3HAC090876- Pour positionner la plaque nnement d'adaptation L3 sur la bride d’outil du robot. Suite page suivante Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 35 Vis à tête cylin- M12x20 3HAC090871- Pour fixer la plaque d'adapta- drique à six pans tion L3 à la bride d’outil du ro- creux bot. Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 36 Câblage - câble du capteur xx2400000899 PHG.IB.308.CLLD62Z, connecteur au capteur PHG.IB.308.CLLD62Z, connecteur au câble du socle Câble Ethercat CAT.5e xx2400000900 Suite page suivante Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 37 Cartographie des types à la page 14 pour connaître le type de robot et le type de capteur auxquels chaque longueur de câble s'applique. Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
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Page 39 Procédure d'installation La procédure suivante permet d'installer un capteur de force sur un robot. L'IRB 6700 équipé d'un capteur de force grand modèle ABB est utilisé à titre d'exemple. Remarque Les procédures d'installation des autres types de capteurs de force diffèrent légèrement car les vis et les goupilles de positionnement utilisées pour le montage...
Page 41 Connectez le câble du capteur entre le capteur de force et le câble du socle. Branchez le câble du socle au système de com- mande. Suite page suivante Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 42 La procédure de fixation du capteur de force ABB dans la pièce est identique à celle de la fixation du capteur de force ABB sur le robot, à l'exception de la plaque d'adaptation qui n'est pas nécessaire. La figure suivante illustre un exemple de montage d'un capteur fixé...
Page 43 Suite Remarque Le logiciel RW Force Control équipé des options d'ABB Force Control Package a été installé et configuré dans le système du robot au moment de la livraison. Bien que les utilisateurs puissent avoir besoin de créer leur propre système, d'installer le logiciel et d'effectuer la configuration eux-mêmes dans des...
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Page 45 Il est recommandé de procéder à un étalonnage annuel, en particulier pour les applications qui font varier fréquemment les charges appliquées au transducteur. Veuillez contacter ABB si un étalonnage est nécessaire. Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A...
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Page 47 Voir aussi Informations environnementales à la page Transport Préparez le robot ou des pièces avant le transport afin d'éviter tout risque. Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 48 4.2 Informations environnementales 4.2 Informations environnementales Introduction Les robots ABB contiennent des composants en différents matériaux. Lors de la mise hors service, tous les matériaux doivent être démontés, recyclés ou réutilisés de manière responsable, conformément aux lois et normes industrielles en vigueur.
Page 49 Cause possible • Connexion du connecteur desserrée • Câble endommagé • Fixation du capteur desserrée • Perturbation des équipements environnants Suite page suivante Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 50 En général, la visualisation des données de la jauge de contrainte du capteur de force peut aider à clarifier le problème. Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 51 Vérifiez si le capteur ou l'outil est bien fixé. • Vérifiez si les données d'étalonnage correctes sont importées. • Remplacez le capteur. Suite page suivante Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 52 Le robot se rapproche de la position de singularité. Solution • Vérifiez si le câble du capteur est desserré ou cassé. Suite page suivante Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 53 Vérifiez si le câble est desserré ou cassé. • Vérifiez si les données d'étalonnage correctes sont importées. • Vérifiez si le capteur présente un dysfonctionnement. Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
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Page 55 6 Pièces détachées 6 Pièces détachées Liste de pièces détachées Voici les pièces détachées pour ABB Force Control Package. Élé- N° de référence ABB Description ment 3HAC090877-001 Capteur de force petit modèle ABB 3HAC090878-001 Capteur de force moyen modèle ABB 3HAC090879-001 Capteur de force grand modèle ABB...
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Page 57 Les capteurs de force/couple de la série Axia d’ATI sont une alternative compatible aux capteurs de force ABB. Contactez votre support local ATI pour le modèle approprié de la série Axia qui s'applique à votre robot et à votre application Force Control.
Page 58 Classe 8.8 - graissage Classe 10.9 - graissage Classe 12.9 - graissage à l'huile à l'huile à l'huile 1 150 Suite page suivante Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 59 Dimensions Couple de serrage (Nm) Couple de serrage (Nm) Couple de serrage (Nm) - Nominal - Minimal. - Maximal. Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 60 2,21 lb. Masse 0,035 ounces Pression 1 bar 100 kPa 14,5 psi Force 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volume 0,264 US gal Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 61 48 Précis, 49 Dérive, 52 Réaction, 51 recyclage, 48 recyclage valorisant, 48 Étalonnage, 45 expédition, 47 Stable Desserré, 49 Grand, 55 transport, 47 Manuel du produit - Force Control Package 3HAC091307-004 Révision: A © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés.
Page 64 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2024- ABB. Tous droits réservés. Spécifications sujettes à changement sans préavis.

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