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1 Introduction
1.3 Capteur de force ABB
1.3 Capteur de force ABB
Spécification
Le capteur de force ABB est un capteur de force 6 DOF entièrement intégré au
matériel et au logiciel du robot. Il existe trois modèles de capteurs de force ABB :
le petit modèle, le modèle moyen et le grand modèle.
Les capteurs de force respectent les définitions de la norme SAE J2570-2000. Pour
une description détaillée des spécifications des capteurs, se référer à la norme
SAE J2570-2000. Contactez ABB si vous avez besoin de spécifications
supplémentaires.
Généralités
Type de spécification
DOF
Protection
Matériau
Masse
Diamètre extérieur x hauteur (uni-
té : mm)
Orientation
Plage de force et de couple
Type de spécification
Plage de mesure de la force
Résolution de la mesure de la force
Plage de mesure du couple
Résolution de la mesure du couple
Incertitude
Condition environnementale
Type de spécification
Température de fonctionnement
(°C)
Température de stockage (°C)
Température d'étalonnage (℃)
Compensation de la température
Plage de température compensée
(℃)
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Capteur de force Petit
modèle
6 DOF
IP 65
SS304
1,4 kg
104x40
Aligné sur le système de
coordination d'outil du ro-
bot
Capteur de force Petit
modèle
Fx/Fy: 165 N; Fz: 495 N
Fx/Fy : 0,03 N ; Fz : 0,11 N
Mx/My/Mz: 15 Nm
Mx/My/Mz: 0,003 Nm
Fx/Fy/Fz : 1,71 %
Mx/My : 1,9 % ; Mz : 2,1 %
Capteur de force Petit
modèle
0 ˚C- 52˚C
-40˚C - +70˚C
20˚C-25˚C
Oui
10 à 70
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Capteur de force Modèle
moyen
6 DOF
IP 65
SS304
1,41 kg
104x40
Aligné sur le système de
coordination d'outil du ro-
bot
Capteur de force Modèle
moyen
Fx/Fy: 660 N; Fz: 1980 N
Fx/Fy : 0,09 N ; Fz : 0,33 N
Mx/My/Mz: 60 Nm
Mx/My/Mz: 0,008 Nm
Fx/Fy/Fz : 1,8 %
Mx/My : 1,92 % ; Mz :
2,4 %
Capteur de force Modèle
moyen
0 ˚C- 52˚C
-40˚C - +70˚C
20˚C-25˚C
Oui
10 à 70
Manuel du produit - Force Control Package
Capteur de force Grand
modèle
6 DOF
IP 65
SS304
6 kg
168x62
Aligné sur le système de
coordination d'outil du ro-
bot
Capteur de force Grand
modèle
Fx/Fy : 2500 N ; Fz :
6250 N
Fx/Fy : 0,33 N ; Fz : 1,0 N
Mx/My/Mz: 400 Nm
Mx/My/Mz: 0,053 Nm
Fx/Fy/Fz : 1,98 %
Mx/My : 2,1 % ; Mz : 2,1 %
Capteur de force Grand
modèle
0 ˚C- 52˚C
-40˚C - +70˚C
20˚C-25˚C
Oui
10 à 70
3HAC091307-004 Révision: A
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