SICK S 3000 Notice D'instructions page 60

Chapitre
Fig. 42 : Exemple d'avance
du temps de commutation
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60
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Le robot se déplace vers la droite
dangereuse est confiée à un scénario d'alerte
t , en raison de la nécessaire avance, il faut commuter sur le scénario d'alerte de droite
Uv
, afin qu'il soit effectif au point t
La même observation est valable pour le déplacement du robot à gauche, c'est à dire pour
recommuter sur le scénario d'alerte de gauche
$ *
de la temporisation exigée par la procédure de commutation pour garantir la commu-
tation effective du scénario d'alerte lorsque les conditions d'entrée correspondantes
sont présentes (cf. paragraphe «Temporisation de l'entrée», page 38),
de l'utilisation d'OSSD externes via une interface EFI,
si des entrées de commande externes sont utilisées (p. ex. celles d'un autre S 3000).
'
La formule ci-dessous permet de calculer le temps de commutation :
t = t + t + t
UFVz EVz exOVz StVz
Avec :
t = Avance du temps de commutation
UFVz
t = Temporisation pour les entrées de commande
EVz
t = Temporisation par des OSSD externes via EFI = 20 ms
exOVz
t = Temporisation par des entrées de commande externes via EFI (0,5 × temps de
StVz
réponse de base)
t t
t
Uv U
. Du côté gauche, la surveillance de la situation
. Au moment où le robot parvient au point
.
U
.
9 N
N
Notice d'instructions
8 009 940/OA34/30-07-04