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Notice technique
Codeur absolu monotour/multitours CANopen
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Le codeur supporte la gestion de réseau simplifiée (minimum boot-up) définie dans le profil pour les
« minimum capability devices ».
Le diagramme d'état selon DS 301 suivant représente les différents états des nœuds et les instructions réseau
correspondantes (commandées par le maître du réseau à l'aide de services NMT).
Passage
automatique en
Pre-Operational
Passage en
Operational
Initialisation :
Etat initial de l'appareil après sa mise sous tension, après un Reset ou après la mise en service de l'appareil.
Après l'exécution des routines de Reset/d'initialisation, le nœud passe automatiquement dans l'état Pre-operational. Les LED
indiquent l'état instantané.
Pre-operational
: Il est maintenant possible de s'adresser au nœud CAN par des messages SDO ou des instructions NMT à
l'aide de l'identifiant standard. La programmation des paramètres du codeur ou de la communication a lieu maintenant.
Operational:
Le nœud est actif. Les valeurs du process sont émises par l'intermédiaire des PDO. Toutes les instructions NMT
peuvent être exploitées.
Prepared ou Stopped:
Dans cet état, le nœud n'est plus actif : ni la communication SDO ni la communication PDO ne sont
plus possibles. Le nœud peut être mis dans l'état Operational ou Pre-Operational à l'aide d'instructions NMT.
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a
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Mise sous tension
Initialisation
Passage en
Pre-
Operational
Reset
nœud
Reset
communication
Passage en
Pre-Operational
Passage en Prepared
Passage en Prepared
Passage en
Operational
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