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Notice technique
Codeur absolu monotour/multitours CANopen
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S
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L
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y
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Deux conditions doivent impérativement être remplies par les appareils reliés à un réseau CANopen – tous
les appareils doivent avoir la même vitesse de transmission et chacun doit avoir une adresse de nœud
unique dans le réseau. Pour une utilisation sous LSS, l'appareil doit disposer s'une liaison CAN 1:1. Un mode
de dialogue spécial permet ensuite la modification de la vitesse de transmission et de l'adresse de nœud.
L'ID COB
0x7E5
est envoyé du maître à l'esclave, celui-ci répondant avec l'ID COB 0x7E4. Les messages LSS
ont toujours une longueur de 8 octets. Les octets inutilisés sont réservés et doivent être remplis par des 0.
Une instruction «
Switch Mode Global
Par malchance, cette instruction n'est pas confirmée et seul un contrôle visuel des LED permet de vérifier si
l'appareil est effectivement passé dans ce mode.
L'instruction suivante est l'appel du service « Inquire Node-ID » :
Si cette instruction s'effectue normalement, l'esclave répond par :
Si aucune réponse ne revient en retour de l'appareil, il est probable que celui-ci ne supporte pas le service
LSS ou que la vitesse de transmission ne soit pas correcte.
L'instruction « Configure Node-ID » est utilisée pour reconfigurer
Le code d'erreur est contenu dans la réponse de l'appareil esclave :
Le code d'erreur 0 indique l'acceptation de l'instruction – Le code d'erreur 1 indique un identifiant de nœud
invalide.
Les autres codes d'erreur sont réservés. L'extension de l'erreur contient des informations spécifiques au
constructeur et ne peut s'utiliser que pour le code d'erreur 0xFF.
La vitesse de transmission est activée par l'intermédiaire de l'instruction « Configure Bit Timing
Parameters :
S
e
t
t
i
n
g
(
s
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r
v
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S
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n
g
(
s
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s
» est émise pour mettre un appareil en mode configuration LSS :
0x04
0x01
0x5E
Node
0x5E
ID
Node
0x11
ID
Error
Error
0x11
code
extension
Bit
Table
0x13
timing
entry
L
S
S
)
L
S
S
)
reserved
reserved
reserved
l'adresse de nœud
reserved
reserved
reserved
:
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