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Notice technique
Codeur absolu monotour/multitours CANopen
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Vitesse de transmission
Cette vitesse de transmission est en relation avec la synchronisation nominale des bits. La vitesse de transmission
maximale dépend de nombreux facteurs qui affectent la durée du parcours des bits sur le bus. Il existe une
relation essentielle entre la vitesse de transmission maximale, la longueur du bus et le type de câble. Différentes
vitesses de transmission, entre 10 kbit/s et 1 Mbit/s, sont définis dans CAnopen.
CANopen
CANopen est un protocole basé sur CAN développé à l'origine pour des systèmes de commande industriels. Ses
spécifications englobent aussi bien divers profils d'appareils que le cadre pour des applications spécifiques. Les
réseaux CANopen s'utilisent également sur des véhicules tout-terrain, dans l'électronique navale, dans les
appareils médicaux et les trains. Sa couche d'applications très souple d'utilisation et les nombreuses
caractéristiques optionnelles sont idéales pour la mise en œuvre de solutions sur mesure. Il existe en outre de
nombreux outils de configuration. L'utilisateur peut ainsi définir des profils d'appareil spécifiques pour ses
applications. Vous trouverez davantage d'informations sur CANopen dans l'Internet, à l'adresse www.can-cia.org.
Fichier EDS
Le ficher EDS (Electronic Data Sheet – Fiche technique électronique) est fourni par le constructeur d'un appareil
CANopen. Il a un format standardisé pour la description des appareils. Le ficher EDS contient des informations sur :
Description du fichier (nom, version, date de création, etc.)
•
Informations générales sur l'appareil (nom et code du constructeur)
•
Nom et type de l'appareil, version, adresse LMT
•
Vitesses de transmission supportées et capacité au démarrage
•
Description des objets supportés et de leurs attributs
•
Numéro de nœud
Dans un réseau CANopen, chaque appareil est identifié par son numéro de nœud (Node-ID). Les numéros de
nœud autorisés se situent dans la plage de 1-127 et ne peuvent apparaître qu'une fois dans un réseau.
Gestion du réseau
Différentes tâches en rapport avec la configuration, l'initialisation et la surveillance des participants au réseau
sont à réaliser dans un système distribué. L'élément de service « Gestion de réseau (NMT) »défini dans CANopen
fournit cette fonctionnalité.
PDO
Les objets Données process constituent les moyens de transport utilisés pour la transmission de données process
(objets applicatifs). Un PDO est émis par un Producer (émetteur) et peur être reçu par un ou plusieurs Consumers
(récepteurs).
Mappage PDO
Un PDO peut avoir une taille jusqu'à 8 octets. Il peut servir à transporter plusieurs objets applicatifs. Le mappage
PDO décrit la définition et la disposition des objets applicatifs à l'intérieur du champ de données du PDO.
SDO
Les objets Données service (Service Data Objects, SDO) assurent le transfert confirmé de données de longueur
quelconque entre deux participants au réseau. Le transfert des données s'effectue en mode Client-Serveur.
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