Manuels Connexes pour Kübler Sendix 58X8 Serie
Sommaire des Matières pour Kübler Sendix 58X8 Serie
- Page 1 Codeur absolu monotour/multitours Série 58X8...
- Page 2 Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen © ü © ü Droits d’auteur Les droits d’auteur de la présente documentation sont protégés par la société Fritz Kübler GmbH. La présente documentation ne peut être ni modifiée, ni étendue, ni dupliquée, ni transmise à des tiers sans l’autorisation écrite de la société...
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Page 3: Table Des Matières
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Sommaire GENERALITES ....................1-6 58X8 ..................1-6 ODEURS MULTITOURS MONOTOUR OPEN ERIE DS 301 V4.02 ..................1-6 E PROFIL DE COMMUNICATION OPEN ’ DS 406 V3.1......................1-7 E PROFIL D APPAREIL ODEURS LSS DS 305 V2.0............................1-7 ERVICES .............................1-7 RANSMISSION DE DONNEES ..............1-8... - Page 4 Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen 13 EXEMPLE DE PROGRAMMATION DE LA SORTIE DE VITESSE ......13-30 14 OBJETS EMERGENCY..................14-31 ’ ..........................14-31 ODES D ERREUR SUPPORTES 15 MESSAGE EMERGENCY.................15-32 ’ : ................15-32 XEMPLE D UN MESSAGE EN CAS DE TEMPERATURE EXCESSIVE .............................15-32 ROTOCOLE MERGENCY...
- Page 5 Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen ..................24-55 OMBINAISONS DE PENDANT LE FONCTIONNEMENT RESET – M ’ ...........24-55 GENERAL ISE EN SERVICE DE L APPAREIL AVEC LA TOUCHE PRESSEE 25 DEFINITIONS ....................25-56 26 ABREVIATIONS UTILISEES ................26-56 27 TABLE DE CONVERSION DECIMAL-HEXADECIMAL.........27-57 28 GLOSSAIRE ....................28-58 1-5 de 58...
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Page 6: Codeurs Multitours / Monotour Can Open Serie 58X8
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen é é é é é é Codeurs multitours / monotour CANopen Série 58X8 Les codeurs CANopen de la série 5868/88 supportent le profil de communication CANopen le plus récent selon DS 01 V4.02. Ils disposent en outre de profils spécifiques aux appareils comme les profils codeur DS 406 V3.1 et DS 417 V1.1 (pour des applications d’ascenseurs). -
Page 7: L E Profil Dappareil Codeurs Ds 406 V3.1
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Le profil d’appareil Codeurs DS 406 V3.1 Ce profil fournit une définition de l’interface pour les codeurs indépendante des constructeurs et obligatoire. Ce profil définit les fonctions CANopen à utiliser, ainsi que la manière de les utiliser. Cette norme permet la réalisation d’un système de bus ouvert et indépendant des constructeurs. -
Page 8: Objets Et Codes De Fonctions Dans Le Predefined Connection Set
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Objets et codes de fonctions dans le Predefined Connection Set Afin de faciliter la gestion des identifiants , CANopen utilise le « Predefined Master/Slave Connection Set » (télégramme maître/esclave prédéfini). Tous les identifiants sont définis ici dans le répertoire d’objets avec des valeurs standard. -
Page 9: Transmission Des Donnees Process
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Transmission des données process Le codeur CANopen dispose des trois services PDO PDO1 (tx), PDO2 (tx) etPDO3(tx). Une transmission PDO peut être déclenchée par différents événements (voir Répertoire d’objets Index 1800h) : asynchrone (géré par des événements), commandée par un temporisateur cyclique interne de l’appareil •... -
Page 10: Transmission Des Donnees Service
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Transmission des données service SDO-COB-ID Les identifiants suivants sont disponibles en standard pour les services SDO : SDO (tx) (Codeur→Maître) : 580h (1408) + Numéro de nœud SDO (rx) (Maître→Codeur) : 600h (1536) + Numéro de nœud Il n’est pas possible de modifier les identifiants SDO ! L'octet d'instruction décrit le type du message SDO : Instruction... -
Page 11: Xemple Dune Transmission De Donnees Service Vers Et Depuis Le Codeur
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Exemple d’une transmission de données service vers et depuis le codeur Maître Codeur Paramètres au codeur Index Sous- ID COB Instruction Max. 4 octets Confirmation de la index pour SDO (rx) Données prise en compte par le codeur ID COB Instruction... -
Page 12: Codeurs Avec Boitier Reseau Amovible
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen è é é é ’ è é é é ’ Codeurs avec boîtier réseau amovible L’utilisateur dispose des vitesses de transmission suivantes : Vue du boîtier réseau ouvert CANopen Baudrate Logiciel Vit. de trans. 2100h En KBit/s 250²... -
Page 13: Numéro De Nœud
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen é œ é œ Réglage du numéro de nœud à l’aide des deux sélecteurs rotatifs de l’adresse Vue du boîtier réseau ouvert Sélecteur rotatif pour l’adresse de poids faible x1 Plage de valeurs 1..Fh Sélecteur rotatif pour l’adresse de poids fort x10 Plage de valeurs 1..7 maximum 7Fh... -
Page 14: Raccordement Du Bus Can Bornier Interne
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Raccordement bus avec alimentation en tension séparée et presse-étoupe. Dévisser les deux vis du boîtier réseau et retirer celui-ci du codeur. Introduire le câble bus entrant dans le passe-câble à vis de gauche et le raccorder aux bornes oranges de gauche (CH), (CL) et (CG) (voir le schéma de branchement CAN-Bus IN). - Page 15 Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen é â é â Abréviation Désignation Couleur CAN Ground gris CAN_Low (-) jaune CAN_High (+) vert 0Volt Alimentation blanc +UB Alimentation bran Raccordement du départ de câble La terminaison est activée par logiciel. 6-15 de 58...
- Page 16 Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Deux conditions doivent impérativement être remplies par les appareils reliés à un réseau CANopen – tous les appareils doivent avoir la même vitesse de transmission et chacun doit avoir une adresse de nœud unique dans le réseau. Pour une utilisation sous LSS, l’appareil doit disposer s’une liaison CAN 1:1. Un mode de dialogue spécial permet ensuite la modification de la vitesse de transmission et de l’adresse de nœud.
- Page 17 Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Vitesses de transmission normalisées par CiA : Baudrate table 0x00 Table index Baudrate 1000 kbits/s 800 kbits/s *non supporté 500 kbits/s 250 kbits/s 125 kbits/s reserved 50 kbits/s 20 kbits/s 10 kbits/s De nouveau, l’appareil répond par un code d’erreur : Error Error 0x13...
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Page 18: Codeurs Avec Boitier Reseau
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen é é à é é à Codeurs avec boîtier réseau Désignation Réglage Commutateur interne Logiciel Vitesse de transmission 250 kbits/s Commutateur en position 5 Objet 2100h = 0xFFh Adresse de nœud Commutateur en position 3Fh Objet 2101h = 0xFFh Terminaison Commutateur en position Off... -
Page 19: Profil Codeur
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Index (hex) Valeur standard Profil Codeur 6000h Operating Parameter 0x04h Scaling on 6001h Measuring Units per Revolution 8192 (13 Bit) 6002h Total Measuring Range 33554432 (25 Bit) 6003h Preset value 6200h Cyclic Timer (see TPDO1 Comm.Par) 6401h Work area low limit 6402h... -
Page 20: Arametres De Communication
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen è è L’ID COB et le type de transmission pour PDO1 sont définis dans le répertoire d’objet, index 1800h. Réglages par défaut : Validation : PDO valide (enabled) RTR autorisé ID COB : 180h + numéro de nœud réglé (ici 11h) Type de transmission : 255 = asynchrone selon le profil d’appareil Event Timer:... - Page 21 Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen L’ID COB et le type de transmission pour PDO2 sont définis dans le répertoire d’objet, index 1801h Réglages par défaut : Validation : PDO valide (enabled) RTR autorisé 280h + numéro de nœud réglé (ici 11h) COB-ID: Type de transmission : 255 = asynchrone selon le profil d’appareil...
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Page 22: Definition Du Type De Transmission (Transmission Type ) Du Pdo
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Définition du type de transmission (Transmission type) du PDO Une valeur entre 1 … 240 indique une émission synchrone et cyclique du PDO. Le numéro du type de transmission indique le nombre d’impulsions SYNC nécessaire à l’émission des PDO. Les types de transmission 252 et 253 indiquent que le PDO n’est émis via RTR que sur demande. -
Page 23: Tructure Dun Enregistrement De Mappage
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Structure d’un enregistrement de mappage L’objet Mappage pour PDO 1 est défini dans le répertoire d’objets index 1A00h. Il se compose d’un enregistrement et il peut être modifié par l’utilisateur (mappage variable). Réglage par défaut du mappage des PDO d’émission : Mappage TPDO1 TPDO2... -
Page 24: Reglage Des Objets
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen ’ ’ Réglage des objets Limiter Total Measuring Range à 36000 • Measuring Units per Revolution doit être réglé à 3600 pas par tour • Positionswert (valeur de position) doit être réglé à 0. •... -
Page 25: Preset Value À 0
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen à à é è ’ é é è ’ é Le type 254 indique que l’événement est déclenché selon l’application, alors que le numéro 255 indique un déclenchement selon le profil d’appareil. Il est en outre possible d’utiliser, pour les numéros 254/255, un EventTimer commandé... -
Page 26: Régler Producer Heartbeat À 500 Ms
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen é à é à é é 11-26 de 58... -
Page 27: Objet 1010H Sauvegarde Des Paramètres
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen è é ’ è é ’ è è L’instruction « save » dans le sous-index 1h (save all Parameters) commande la sauvegarde des paramètres dans la mémoire non volatile (EEPROM). Ce même sous-index permet la sauvegarde de tous les objets de communication, objets applicatifs et objets spécifiques au constructeur. -
Page 28: Profil De Communication - Autres Objets
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Profil de communication – autres objets Objet 1018h: Identity Object Informations sur le constructeur et sur l’appareil : 1018 RECORD Device – Identification, lecture seule Sous-index 0h : Nombre de sous-index renvoie la valeur 4 Sous-index 1h : Lecture seule renvoie l’identifiant du constructeur (000000013h) Fritz Kübler GmbH Sous-index 2h : renvoie le code produit... -
Page 29: Configuration De La Sortie De La Vitesse
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen La vitesse de rotation de l’arbre du codeur se détermine comme une différence de valeur entre deux valeurs de position physiques (non modifiées par un facteur d’échelle) avec un écart de temps dynamique de 1 ms, 10 ms ou 100 ms. - Page 30 Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Indication de la vitesse en Units/Sec Nombre de valeurs de mesure pour la formation de la valeur moyenne : 32 Facteur pour la sortie de la vitesse : 20 Sortie Speed Format : Unit/sec Le bit 13 de l’objet 6000h doit être mis à...
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Page 31: Objets Emergency
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Les objets Emergency apparaissent dans des situations d’erreurs dans un réseau CAN ; ils sont déclenchés en fonction des événements et émis sur le bus avec une priorité haute. Important : un objet Emergency n’est déclenché qu’une fois par « event ». Aucun nouvel objet n’est généré tant que l’erreur est présente. -
Page 32: Message Emergency
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Exemple d’un message en cas de température excessive : Transfer Data [Errcode] 4200 Valeur seuil de température du codeur dépassée [Error Register] Registre d’erreur [ManufacturerSpecific1] ICLG Registre d’erreur [ManufacturerSpecific2] ICLG Température instantanée [ManufacturerSpecific3] ICLG Valeur seuil actuelle plage basse [ManufacturerSpecific4] ICLG Valeur seuil actuelle plage haute [ManufacturerSpecific5]... -
Page 33: Heartbeat Consumer Protocol
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Objet 1016h: Consumer Heartbeat Time Si cette fonction doit être activée, il faut définir une ID valide pour le nœud à surveiller, avec un temps approprié, dans l’objet 1016h, sous-index 1 et/ou 1016h, sous-index 2. temps défini doit toujours être supérieur au temps à... - Page 34 Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Les enregistrements avec des temps différents pour un même ID de nœud et des changements d’ID de nœud sans effacement préalable de l’objet par l’enregistrement de zéros provoquent un code d’annulation (Abort) 0604 0043h (General parameter incompatibility reason).
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Page 35: Heartbeat Producer Protocol
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Objet 1017h: Producer Heartbeat Time Le temps de Heartbeat du Producer (émetteur) définit le cycle du Heartbeat. Si cette fonction n’est pas utilisée, donner au temps la valeur 0. Cette fonction s’active pour un temps à partir de ms. -
Page 36: Objet Canopen Repertoire
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen é é Structure des enregistrements du répertoire d’objets: Index (hex) Sous-index (hex) Objet Type Attr. Index: Adresse 16 bits de l’enregistrement Sous-Index: Pointeur 8 bits pour les sous-enregistrements; n’est utilisé que pour des structures de données complexes (p. ex. tableaux); s’il n’y a pas de sous-enregistrement: sous-index = 0 Objet: NULL... -
Page 37: Objets De Communication
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Objets de communication INDEX (hex) OBJECT SYMBOL ATTRIB Name TYPE 1000 CONST Device Type Unsigned32 1001 Error Register Unsigned8 1002 Manufacturer Status Unsigned32 1003 RECORD Predefined Error Field Unsigned32 1004 ARRAY Number of PDO supported Unsigned32 1005 COB-ID Sync message... -
Page 38: Appareil
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen ’ ’ Objets spécifiques à l’appareil INDEX (hex) Object Symb. ATTRIB Name M/O C2 TYPE 6000 Operating parameters unsigned16 6001 Measuring Units p.Revolution (MUR) unsigned32 6002 Total Measuring Range (TMR) unsigned32 6003 Preset value unsigned32 6004 Position value... -
Page 39: Objet 6000H Operating Parameters
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Objet 6000h Operating Parameters Bit 0 : Séquence du code : 0 = croissant pour une rotation en sens horaire (cw) 1 = croissant pour une rotation en sens antihoraire (ccw) Défaut : Bit = 0 Bit 2 : Fonction d’échelle : 0 = disable, 1 = enable ;... -
Page 40: Objet 6002H : Nombre Total Des Pas De Mesure
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Objet 6002h : Nombre total des pas de mesure Ce paramètre permet le réglage du nombre total de pas de mesure, monotour et multitours. La résolution physique maximale est affectée d’un facteur. Ce facteur est toujours < 1. Après avoir atteint la position totale des pas de mesure affectée du facteur d'échelle, le codeur se remet à... - Page 41 Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Restrictions Veiller, pour la position totale affectée du facteur d’échelle (TMR), à ce que la valeur programmée soit toujours un diviseur entier de la résolution totale GP_U. k = GP_U/ TMR k= nombre entier Exemple 1 : k = 2 /67.108.864 = 4 ->...
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Page 42: Objet 6003 H : Valeur De Prepositionnement
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Objet 6003h : Valeur de prépositionnement La valeur de la position du codeur est réglée à cette valeur de prépositionnement. Il est ainsi possible, par exemple, d’aligner la position zéro du codeur et la position zéro de la machine. Contenu des données : Plage de valeurs : 1….résolution physique maximale (268435456) 28 bits... -
Page 43: Objet 6030H : Speed Value
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Objet 6030h : Speed Value Le codeur émet la vitesse calculée courante (le cas échéant affectée du facteur d’échelle) sous la forme d’une valeur en 16 bits. La vitesse dépend des réglages de l’objet 2130h. Ces valeurs influencent le calcul et le résultat. Contenu des données : Plage de valeurs : 0..vitesse maximale 15000 tours/min... -
Page 44: Objet 6200H : Cycle-Timer
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Objet 6200h : Cycle-Timer Définit le temps du cycle selon lequel la position courante est émise via PDO 1 (voir objet 1800h). Cette sortie commandée par temporisateur est activée dès qu’un temps de cycle > 0 est défini. Cet objet n’existe plus que pour des raisons de compatibilité... -
Page 45: Objet 6503H : Alarms
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Objet 6503h : Alarms En plus des erreurs signalées par les messages d’urgence (emergency messages), l’objet 6503h dispose d’autres messages d’erreur. Le bit d’erreur correspondant est mis à 1 tant que l’erreur est présente. Contenu des données : N°... -
Page 46: Objet 6505H : Warnings
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Objet 6505h : Warnings Les messages d’avertissement signalent le dépassement des tolérances de paramètres internes du codeur. A l’opposé des messages d’alarme ou d’urgence, la valeur de la mesure peut être valide malgré tout lors de l’apparition d’un message d’avertissement. -
Page 47: Objet 6400 H : Working Area
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Objet 6400h : Working Area State Register 2 valeurs Cet objet contient l’état actuel de la position du codeur par rapport aux limites programmées. Les drapeaux sont activés ou désactivés en fonction de la position des deux valeurs extrêmes. Cette comparaison avec les deux valeurs extrêmes s’effectue en «... -
Page 48: Objet 2101H : Adresse De Nœud
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Objet 2101h : Adresse de nœud Cet objet permet de modifier l’adresse de nœud par le logiciel. En standard, cette valeur est réglée à 0xFFh, ce qui signifie que le réglage par hardware de l’adresse de nœud par les commutateurs a la priorité. Si la valeur est réglée entre 1..127 et si ce paramètre est sauvegardé... -
Page 49: Objet 2105H : Save All Bus Parameters
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Objet 2105h : Save All Bus Parameters Ce paramètre sauvegarde les paramètres désirés du bus (objet 2100h ,2101h, 2102h) de manière permanente dans l’EEprom. Cet objet apporte une sécurité supplémentaire contre des modifications involontaires de la vitesse de transmission et de l’adresse de nœud. -
Page 50: Objet 2120,2 H : Actual Temperature Lower Limit
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Objet 2120,2h : Actual temperature lower limit Position-Sensor Objet 2120,3h : Actual temperature upper limit Position-Sensor Ces objets permettent le réglage des limites de température supérieure/inférieure du capteur sous la forme d’une valeur hexadécimale en 8 bits. Cette valeur permet de déterminer le seuil de déclenchement du message Emergency. Plage de valeurs jusqu’à... -
Page 51: Objet 2150 H : Temperature
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Objet 2150h : Temperature History Cet objet permet la lecture de la température. La température courante générée dans l’appareil est sauvegardée toutes les 6 minutes dans l’objet 2150,sub1 Last Stored Temperature. Les températures maximale et minimale sont sauvegardées dans l’objet 2130,sub2 et sub3. -
Page 52: Gestion Du Reseau
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen é é Le codeur supporte la gestion de réseau simplifiée (minimum boot-up) définie dans le profil pour les « minimum capability devices ». Le diagramme d’état selon DS 301 suivant représente les différents états des nœuds et les instructions réseau correspondantes (commandées par le maître du réseau à... -
Page 53: Instructions Nmt
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Toutes les instructions NMT sont transmises sous la forme d’objets NMT non confirmés. Grâce au modèle de communication Broadcast (diffusé sur tout le réseau), les instructions NMT sont reconnues par tous les participants. Un objet NMT est structuré de la manière suivante : COB-ID = 0 Octet 0 = octet de l'instruction Octet 1 = numéro de nœud... -
Page 54: Led Verte = Etat Du Bus
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen LED verte = état du BUS LED rouge = indication ERR LED jaune = Diagnostic Indication Signification Cause de l’erreur Indications complémentaires Pas de communication Coupure de la ligne de Observer la combinaison avec la LED éteinte avec le maître ²... -
Page 55: Combinaisons De Led Pendant Le Fonctionnement
Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Combinaisons de LED pendant le fonctionnement Indication Signification Cause de l’erreur Indications complémentaires BUS+Diag LED jaune et Dépassement de la température Appareil en mode Pre-Operational clignotantes verte clignotantes Surveillance du capteur Analyser le message Emergency Clignotement Erreur de code plus rapide de la... - Page 56 Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen é é Explication des symboles : Ce symbole accompagne des parties de texte à prendre en compte de manière particulière afin de garantir le bon fonctionnement de l’appareil et d’exclure tout risque. Ce symbole accompagne des indications importantes pour la bonne utilisation du codeur. Le non- respect de ces indications peut entraîner des défauts du codeur ou de son environnement.
- Page 57 Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen é é é é Lors de l’utilisation de chiffres, les valeurs décimales sont fournies sous la forme de chiffres sans extension (p. ex. 1408), les valeurs binaires sont suivies de l’extension b (p. ex. 1101b) et les valeurs hexadécimales de l’extension h (p.
- Page 58 Notice technique Codeur absolu monotour/multitours CANopen Vitesse de transmission Cette vitesse de transmission est en relation avec la synchronisation nominale des bits. La vitesse de transmission maximale dépend de nombreux facteurs qui affectent la durée du parcours des bits sur le bus. Il existe une relation essentielle entre la vitesse de transmission maximale, la longueur du bus et le type de câble.