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Notice technique
Codeur absolu monotour/multitours CANopen
Les enregistrements avec des temps différents pour un même ID de nœud et des changements d'ID de nœud sans
effacement préalable de l'objet par l'enregistrement de zéros provoquent un code d'annulation (Abort)
0604 0043h
(General parameter incompatibility reason).
Un ou plusieurs Heartbeat Consumers (récepteurs) reçoivent le message du Producer (émetteur). Un « Heartbeat
event » est généré en cas d'absence de ce message pour quelque raison que ce soit après écoulement du temps
défini pour le Consumer.
Le Heartbeat Consumer active un message Emergency avec un code d'erreur « 8130 Lifeguard or heartbeat
error ». En fonction du réglage de l'objet Error Behaviour 1029h,Sub 1, le Consumer retourne dans l'état
Preoperational lorsque cette erreur survient.
Le comportement est donc déterminé par l'objet 1029h, sous-index 1 « Communication error ». (0 = passage en
Preop, 1 = no state change)
Exemple de configuration :
Objet 1016, 1 h: Consumer Heartbeat Time
Exemple d'une chaine :
Appareil surveillé
En cas d'erreur, le message Emergency suivant est généré :
Transfer Data
[Errcode]
[Error Register]
[ManufacturerSpecific1]
Une instruction NMT « Reset Node »* du Consumer ou une nouvelle écriture de
données dans l'objet 1016h réactive la fonction de surveillance.
(*uniquement si la sauvegarde a été réalisée au préalable avec l'objet 1010h)
00
Nœud 07
30
81
11
00
8130
Life Guard or Heartbeat error
11
Error Register
00
ICLG error register
07
1F4
Temps = 500 ms
00
00
00
00
=0x000701F4
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