Manuels Connexes pour ABB IRBT 2002S
Sommaire des Matières pour ABB IRBT 2002S
- Page 1 Manuel du Produit Unité de translation IRBT 2002S/1402S IRC5, M2004 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005...
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Page 3: Table Des Matières
Caractéristiques Intercalaire 1: Table des matières Description Manuel du Produit Instructions de sécurité Unité de translation IRBT 2002S/ Caractéristiques techniques 1402S, IRC5 Modèles et options Installation et utilisation Intercalaire 2 : Déballage et manipulation Installation mécanique Installation électrique Mise en service... - Page 4 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005...
- Page 5 2.6 Sécurité au cours de la mise en service 2.7 Sécurité au cours de la maintenance mécanique 3 Caractéristiques techniques 3.1 IRBT 2002S 3.1.1 Précision de positionnement IRBT 2002S 3.2 IRBT 1402S 3.2.1 Précision de positionnement IRBT 1402S 3.3 Dimensions 3.3.1 Montage au sol...
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Page 6: Caractéristiques Ii
Caractéristiques ii 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005... -
Page 7: Description
être utilisé. Vous trouverez toutes les informations sur le robot dans sa documentation. Les systèmes pour les Unités de translation IRBT 2002S et IRBT 1402S ajoutent un degré de liberté programmable supplémentaire aux robots IRB 2400 et IRB 1400. - Page 8 Description Généralités L’Unité de translation effectue des mouvements programmés et commandés depuis l’unité de programmation du robot. Cela signifie que la programmation/commande de l’Unité de translation n’est pas différente de celle des autres axes du robot. L’Unité de translation est équipée d’une carte électronique pour la mesure qui convertit les signaux du résolveur du système d’entraînement de l’Unité...
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Page 9: Identification
Unité de translation System parameters Part No: 3HEA xxx Configuration files: IRBT Property of ABB Västerås/Sweden. All Rights reserved. Reproduction, modification, use or disclosure to third parties without express authority is strictly forbidden. Copyright 2005 ABB Automation Technologies AB Figure 3 Étiquette sur une disquette de paramètres... -
Page 10: Termes Et Concepts
Le système de commande est de type IRC5 commande Unité de translation Chariot, support, chaîne de câbles et pièces associées, assemblés (IRBT 2002S/1402S). Chariot La partie mobile sur laquelle le manipulateur est monté. Support La châssis assemblé de l’Unité de translation. -
Page 11: Instructions De Sécurité
Instructions de sécurité Description 2 Instructions de sécurité 2.1 Description Ce chapitre contient des instructions de sécurité pour toutes les étapes représentant un risque de blessure ou de dommage. Elles sont aussi indiquées à côté des instructions relatives à chaque étape. Les avertissements généraux ayant pour objectif d’éviter des difficultés ne sont indiqués qu’au niveau des instructions concernées. -
Page 12: Sécurité Au Cours Du Déballage Et De La Manipulation
Instructions de sécurité Sécurité au cours du Déballage et de la manipulation 2.2 Sécurité au cours du Déballage et de la manipulation Lisez attentivement les instructions de sécurité avant de déballer et d’installer l’Unité de translation. Instructions de levage Seules les unités de 6 mètres ou moins peuvent être soulevées. Si les unités sont jointes, les raccords doivent être prémontés à... -
Page 13: Sécurité Au Cours De La Mise En Service
Instructions de sécurité Sécurité au cours de la mise en service 2.6 Sécurité au cours de la mise en service Étalonnage Assurez-vous que personne ne se trouve sur l’Unité de translation quand le chariot est en mouvement. Assurez-vous aussi que les plaques de recouvrement de l’Unité de translation sont exemptes d’objets pouvant se coincer entre le chariot et les plaques. - Page 14 Instructions de sécurité Sécurité au cours de la maintenance mécanique 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005...
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Page 15: Caractéristiques Techniques
Caractéristiques techniques IRBT 2002S 3 Caractéristiques techniques 3.1 IRBT 2002S Fonction Performances Longueur de déplacement 1,0 - 44 mètres par incréments de 1 mètre. Longueur de rail déplacement +1,0 m Vitesse de déplacement 1,8 m/s Accélération avec un IRB 2400 + 100 kg... -
Page 16: Précision De Positionnement Irbt 2002S
3.1.1 Précision de positionnement IRBT 2002S Le schéma s’applique à des points divisés avec précision de stationnaire à stationnaire. Temps (s) Temps (s) Figure 4 Précision de positionnement IRBT 2002S 3.2 IRBT 1402S Fonction Performances Longueur de déplacement 1,0 - 44 mètres par incréments de 1 mètre. -
Page 17: Précision De Positionnement Irbt 1402S
Caractéristiques techniques Précision de positionnement IRBT 1402S 3.2.1 Précision de positionnement IRBT 1402S Le schéma s’applique à des points divisés avec précision de stationnaire à stationnaire. Temps (s) Temps (s) Figure 5 Précision de positionnement IRBT 1402S 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005 1-11... -
Page 18: Dimensions
Caractéristiques techniques Dimensions 3.3 Dimensions 3.3.1 Montage au sol Figure 6 IRBT 2002S/1402S, montage au sol 3.3.2 Section transversale, montage au sol Connexion au système de co 1060 Figure 7 Section transversale, montage au sol 1-12 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005... -
Page 19: Montage Au Plafond
Caractéristiques techniques Montage au plafond 3.3.3 Montage au plafond Figure 8 IRBT 2002S/1402S, montage au plafond 3.3.4 Section transversale, montage au plafond 1250 Connexion au système de commande 1215 Figure 9 Section transversale, montage au plafond 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005... -
Page 20: Chaîne De Câbles
Caractéristiques techniques Chaîne de câbles 3.3.5 Chaîne de câbles Figure 10 Dimensions pour la chaîne de câbles 1-14 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005... -
Page 21: Plan De La Fondation, Montage Au Sol Et Montage Au Plafond
N x 1,000 , M12 Longueur de déplacement IRBT 2002/1402 – 1,000 Figure 11 Plan de la fondation, IRBT 2002S/1402S, montés au sol et montés au plafond Longueur de déplacement 2002/1402 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005 1-15... - Page 22 Caractéristiques techniques Plan de la fondation, montage au sol et montage au plafond 1-16 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005...
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Page 23: Modèles Et Options
4 Modèles et options 4.1 Généralités L’unité de translation IRBT 2002S/1402S fonctionne comme un septième axe intégré et nécessite un 39x supplémentaire, « Unité d’entraînement T », sur le formulaire de spécification du robot. Les câble standard des robots sont utilisés entre l’unité... - Page 24 Modèles et options Liste de commande Options Référence Description 3HXD 1204-x Plaques de protection pour le rail de guidage (pour les modèles montés au sol seulement quand le robot est monté de façon à ce que la position zéro sur l’axe 1 soit parallèle au mouvement sur la voie). 3HXD 1141-yy Câble de signaux sur mesures pour les IRB 1400.
- Page 25 Intercalaire 2 : Installation et utilisation 1 Déballage et manipulation 1.1 Généralités 1.2 Inspection pour l’acceptation 1.3 Instructions de levage 1.3.1 Module de rail < 5 m 1.4 Arrêt d’urgence 1.5 Libération manuelle du frein 2 Installation mécanique 2.1 Unités de translation montées sur le sol 2.1.1 Installation 2.1.2 Alignement, toutes les longueurs 2.2 Unités de translation montées au plafond...
- Page 26 Installation et utilisation ii 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005...
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Page 27: Déballage Et Manipulation
Déballage et manipulation Généralités 1 Déballage et manipulation Lisez attentivement les instructions de sécurité et les autres instructions avant de déballer et d’installer l’Unité de translation. 1.1 Généralités Déballez l’équipement et contrôlez l’absence de dommages dus au transport. Avant d’être emballé pour le transport, l’équipement est recouvert d’un fin film d’huile pour le protéger contre la rouille. -
Page 28: Irbt 2002S/ 1402S, Irc5
Voir la Figure 1. • Le chariot pèse environ 160 kg et les modules de rails environ 38 kg/mètre (IRBT 2002S). Figure 1 Module de rail < 5 m • Les modules de rails peuvent aussi être soulevés avec un chariot élévateur à... -
Page 29: Arrêt D'urgence
Déballage et manipulation Arrêt d’urgence 1.4 Arrêt d’urgence Le bouton d’arrêt d’urgence doit être utilisé pour arrêter le mouvement en cas d’urgence seulement. Le bouton d’arrêt d’urgence ne doit jamais être utilisé pour un simple arrêt du mouvement. 1.5 Libération manuelle du frein Le chariot est normalement bloqué... - Page 30 Déballage et manipulation Libération manuelle du frein 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005...
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Page 31: Installation Mécanique
Installation mécanique Unités de translation montées sur le sol 2 Installation mécanique 2.1 Unités de translation montées sur le sol Une Unité de translation standard comprend les unités suivantes prêtes à être installées : • Un chariot avec un module de rail et un support de chaîne de câbles. Les Unités de translation de longueur de déplacement supérieure à... -
Page 32: Alignement, Toutes Les Longueurs
Installation mécanique Alignement, toutes les longueurs Action 8. Contrôlez l’espacement des raccords dans la crémaillère d’entraînement en les comparant avec la barre libre dans le dernier module de rail. La partie libre de la crémaillère a une longueur de 200 mm. Si la partie libre est maintenue contre le raccord dans l’entraînement, toute différence d’espacement est détectée. -
Page 33: Unités De Translation Montées Au Plafond
L’installation est ainsi simplifiée, spécialement pour les grandes longueurs de déplacement avec plusieurs modules de rails. Prenez contact avec ABB Automation Technologies AB pour davantage d’information. 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005... -
Page 34: Fondation, Toutes Les Unités De Translation
Fondation, toutes les Unités de translation 2.3 Fondation, toutes les Unités de translation 28 32 N x 1000 IRBT longueur de déplacement + 1000 Figure 2 Fondation, IRBT 2002S/1402S, montés au sol et montés au plafond 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005... -
Page 35: Installation Du Manipulateur
Installation mécanique Installation du manipulateur 2.4 Installation du manipulateur Vous trouverez les instructions de levage du manipulateur (IRB 1400 et IRB 2400) dans le Manuel du manipulateur, Installation et mise en service. La meilleure façon de soulever le manipulateur est d’utiliser des élingues de levage et un pont roulant. - Page 36 Installation mécanique Charges dynamiques 2-10 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005...
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Page 37: Installation Électrique
Installation électrique Généralités 3 Installation électrique 3.1 Généralités L’entraînement de l’Unité de translation comprend un moteur AC avec une unité Entraînement d’alimentation de retour. Le système de mesure utilise un résolveur et une carte de mesure série pour convertir Système de mesure les signaux du résolveur dans une forme numérique et comprend une batterie pour la sauvegarde de la mémoire. -
Page 38: Câblage De L'axe Externe
Installation électrique Câblage de l’axe externe 3.3 Câblage de l’axe externe Le câble du moteur de déplacement va du connecteur XS7 du système de commande Câble de puissance à l’unité de mesure de série de l’unité d’entraînement à travers la chaîne ce câbles. Un câble va au moteur d’entraînement M7 de l’Unité... -
Page 39: Schéma De Câblage
Pour les chiffres remplacés par des caractères dans les références, voir « Explication des symboles » à la page 1 - ÅKVAGN KABELKEDJA GOLV IRC5 Figure 3 Connexions sur l’IRBT 2002S/1402S Description Réf. standard Pièce Option Câble des signaux 3HXD 1432-x Câble du rupteur de position extrême... - Page 40 Installation électrique Schéma de câblage 2-14 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005...
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Page 41: Mise En Service
Mise en service Généralités 4 Mise en service 4.1 Généralités Le système s’arrête sur l’arrêt d’urgence si le chariot se déplace à une vitesse de 25% supérieure à la vitesse programmable. Les valeurs de l’offset de synchronisation et de commutation sont définies sur une disquette fournie avec l’équipement. -
Page 42: Avant Le Démarrage
Le chargement depuis une disquette est décrit dans la documentation du robot. L’offset de communication IRBT est une valeur fixe qui est enregistrée en usine. Toutes les Unités de translation IRBT 2002S/1402S ont la même valeur d’offset et il n’est pas nécessaire de modifier cette valeur. -
Page 43: Activation Du Système De Lubrification Automatique (Option)
Mise en service Activation du système de lubrification automatique (option) 4.2.2 Activation du système de lubrification automatique (option) Les injecteurs de graisse ne sont pas activés à la livraison. Les injecteurs de graisse sont activés comme suit : Action 1. Réglez le temps de lubrification sur l’unité d’entraînement avec une clé Allen de 3 mm. 2. -
Page 44: Étalonnage
Mise en service Étalonnage 4.3 Étalonnage Assurez-vous que personne ne se trouve sur l’Unité de translation quand le chariot est en mouvement. Assurez-vous aussi que les plaques de recouvrement de l’Unité de translation sont exemptes d’objets pouvant se coincer entre le chariot et les plaques. 4.3.1 Étalonnage de l’Unité... -
Page 45: Contrôle D'un Bruit Et D'une Usure Anormale
Mise en service Contrôle d’un bruit et d’une usure anormale 4.3.4 Contrôle d’un bruit et d’une usure anormale Un bruit anormal lors de la mise en marche de l’Unité de translation peut être dû à un assemblage incorrect des guides linéaires ou des crémaillères ou à une pression d’engrènement incorrecte de la roue dentée qui doit alors être réglée. - Page 46 Mise en service Contrôle d’un bruit et d’une usure anormale 2-20 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005...
- Page 47 1.7 Réglages électriques 1.7.1 Direction du signal du résolveur 1.7.2 Offset du résolveur en mode commutation 2 Pièces de rechange 2.1 IRBT 2002S/1402S 2.1.1 Unité d'entraînement 2.2 Accessoires du système de lubrification automatique Maintenance i 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005...
- Page 48 Maintenance ii 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005...
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Page 49: Maintenance
Maintenance Contrôles de routine et maintenance préventive 1 Maintenance 1.1 Contrôles de routine et maintenance préventive 1.2 Schéma de maintenance L’Unité de translation est conçue pour nécessiter un minimum de maintenance. Toutefois, des contrôles de routine et une maintenance préventive doivent être effectués à... -
Page 50: Maintenance Mécanique
Maintenance Maintenance mécanique 1.3 Maintenance mécanique 1.3.1 Carter de transmission Le carter de transmission est livré rempli de la quantité d’huile nécessaire. L’huile doit être changée tous les 5 ans. Une fréquence plus élevée réduit la durée de vie du carter de transmission. -
Page 51: Maintenance Électrique
Maintenance Maintenance électrique 1.4 Maintenance électrique 1.4.1 Inspection des fonctions électriques Les points suivants doivent être contrôlés tous les mois sur l’Unité de translation : • Toutes les fonctions électriques • Les positions extrêmes • Faites fonctionner l’Unité de translation et contrôlez qu’elle atteint ses positions extrêmes. -
Page 52: Remplacement Des Batteries Pour La Sauvegarde De La Mémoire
Maintenance Remplacement des batteries pour la sauvegarde de la mémoire 1.4.6 Remplacement des batteries pour la sauvegarde de la mémoire La carte de mesure de l’Unité de translation utilise une batterie pour la sauvegarde de la mémoire afin de conserver les données de position. Cette batterie doit être remplacée tous les 5 ans ou quand elle commence à... -
Page 53: Système De Lubrification Automatique (Option)
1.5 Système de lubrification automatique (option) 1.5.1 Système Simalube Le graisseur peut être rempli. Une nouvelle unité d’entraînement et un graisseur peuvent être commandés auprès d’ABB Automation Technologies AB, Arc Welding Products. Remplissage Un pistolet à graisse ou une pompe à graisse, un graisseur de remplissage et une charge sont nécessaires pour remplir le distributeur. -
Page 54: Réglages
Maintenance Réglages 1.6 Réglages 1.6.1 Jeu de la roue dentée Un jeu négatif de la roue dentée entraîne une surcharge du carter de transmission et des roulements de support, y compris la surface sur le support de la crémaillère. Le jeu entre la crémaillère et la roue dentée peut être réglé sur cette unité, il a été réglé... -
Page 55: Réglages Électriques
Maintenance Réglages électriques 1.7 Réglages électriques 1.7.1 Direction du signal du résolveur Contrôlez si nécessaire conformément au manuel du produit pour le système de commande IRC5. 1.7.2 Offset du résolveur en mode commutation Quand nécessaire, l’offset du résolveur en mode commutation doit être réglé avec l’outil spécial suivant : Bras de commutateur 6808 0011-LT. - Page 56 Maintenance Offset du résolveur en mode commutation 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005...
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Page 57: Pièces De Rechange
Pièces de rechange IRBT 2002S/1402S 2 Pièces de rechange 2.1 IRBT 2002S/1402S 7, 8, 9 3, 5 Figure 1 IRBT 2002S/1402S Pièce Qté Référence Description Remarque 3HXD 0100-102 Unité d'entraînement Voir page 3 - 2321 0848-8 Crémaillère L=1000 6399 0003-376... -
Page 58: Unité D'entraînement
Pièces de rechange Unité d'entraînement 2.1.1 Unité d'entraînement Figure 2 Unité d’entraînement IRBT 2002S/1402S Pièce Qté Référence Description Remarque 3HXD 1000-112 Moteur médium 2334 0001-14 Entraînement de la roue dentée 2154 381-6 Manchon ETP-25/34-27 2321 0849-7 Roue dentée 9ADA 183-39 Vis à... -
Page 59: Accessoires Du Système De Lubrification Automatique
Pièces de rechange Accessoires du système de lubrification automatique 2.2 Accessoires du système de lubrification automatique Figure 3 Options Pièce Qté Référence Description Remarque 6399 0003-596 Graisseur de remplissage 6399 0003-597 Bride de fixation 6399 0003-594 Injecteur de graisse 6399 0003-595 Unité... - Page 60 Pièces de rechange Accessoires du système de lubrification automatique 3-12 3HEA 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005...
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Page 62: 3Hea 800 968-004 Rév. A, Novembre 2005
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