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CONTINUITE SRAMP
VRAI : assure le fonctionnement de la rampe avec les contrôles ACCEL / DECEL et JERK 1 à
4.
FAUX : BY PASS de la RAMPE, la sortie prend immédiatement la valeur de l'entrée.
ACCEL SRAMP
-
Valeur en m.s
² de la dérive de la vitesse quand elle est positive.
$ = dv/dt =10 % de v en % par seconde signifie par exemple :
-1
-2
(100 %) alors $ = 0,1 x 1,25 = 0,125 ms
si v max = 1,25 ms
.
Le temps dt pour atteindre 1,25 ms-1 = 12,5 s, point où la vitesse v = cte et $ = 0.
DECEL SRAMP
-2
Valeur en ms
de la dérivée de la vitesse quand elle est négative et si MODE SYMETRIQUE
est FAUX.
JERK 1 SRAMP
Valeur de d$/dt pour le première portion en S de la courbe ACCEL / DECEL
($ > 0 et JERK > 0).
d$/dt = 10 % de $ en % par seconde signifie que le temps dt pour atteindre 1,25 ms-1 est de
0,125/0,1 = 1,25 s.
er
C'est la durée du 1
S de la courbe.
JERK 2 SRAMP
Valeur de d$ / dt pour la deuxième portion qui définie la durée du deuxième S de la courbe
d'ACCEL ($ > 0 et JERK < 0).
JERK 3 SRAMP
Idem pour la 3ème portion en DECEL ($ < 0 et JERK < 0).
JERK 4 SRAMP
ème
Idem pour la 4
portion en DECEL ($ < 0 et JERK > 0).
RAMPE EN COURS
VRAI : pendant la rampe
FAUX : quand ENTREE – SORTIE = 0
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