Interpolation - Mitsubishi Electric MELSERVO MR-J3-B Instructions De Service

Fonctionnement
4.6.5

Interpolation

Le mode d'interpolation permet de régler les facteurs d'amplification lors d'applications visant à
régler plusieurs axes (par ex. un plan de travail X-Y) En mode d'interpolation, le facteur
d'amplification PG 1 est ajusté manuellement alors que toutes les autres amplifications sont
ajustées automatiquement.
Le tableau suivant présente un aperçu des paramètres qui sont automatiquement définis en
mode d'interpolation.
Paramètres
PB06
PB08
PB09
PB10
Tab. 4-28: Ajustement des paramètres en mode d'interpolation
Le paramètre suivant doit être ajusté manuellement :
Paramètres
PB07
Tab. 4-29: Paramètre à régler manuellement
Lors de l'interpolation entre plusieurs axes, le facteur d'amplification de la boucle
d'asservissement de la position doit être réglé sur la même valeur pour tous les axes.
Pour le réglage, procédez comme suit :
Réglez PA08 sur 0001 afin de sélectionnez l'autotuning 1.
Augmentez la valeur de la réponse (PA09) puis réduisez-la dès que des vibrations
apparaissent. La valeur optimale est atteinte juste avant que des vibrations apparaissent.
Réglez le facteur d'amplification de la régulation de la position de la boucle d'asservissement
virtuelle (PG1) sur la valeur maximum.
Réglez PA8 sur 0000 afin de sélectionnez le mode d'interpolation.
La valeur réglée dans l'étape
d'amplification pour la boucle d'asservissement de la position (PG2). Réglez la même valeur
pour PG1 que celle de l'axe à interpoler.
Vérifiez l'interpolation ainsi que la rotation, puis compenser plus précisément les facteurs
d'amplification et la réponse.
La réponse de la boucle d'asservissement de la position est définie par le facteur d'amplification
PG1 (PB07). Une valeur plus grande améliore la réponse lors d'une instruction de
positionnement mais peu entraîner des dépassements lors du positionnement.
On considère pour l'erreur de traînage thérorique est :
E impulsions
4 - 54
Symbole
GD2
PG2
VG2
VIC
Symbole
PG1
de PG1 correspond à la valeur supérieure du facteur
Vitesse tr/min 262144 impulsions
= -------------------------------------------------------------------------------------------------------
60 PG1
Désignation
Rapport d'inertie
Facteur d'amplification de la boucle d'asservissement de la
position
Facteur d'amplification de la boucle d'asservissement de la
vitesse
Rapport I de la boucle d'asservissement de la vitesse
Désignation
Facteur d'amplification - régulation de la position de la
boucle d'asservissement virtuelle
Amplification