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Automatisation
Module de fonction bus système (CAN)
9.1.6
Profil de communication du bus système
9.1.6.1
Description de données
Fig. 9-6
Structure d'un télégramme CAN (représentation simplifiée)
Identificateur
Données utiles
9.1.6.2
Adressage des entraînements
Le bus système CAN s'oriente en fonction du message et non en fonction de l'abonné. Chaque
message possède une identification précise : l'identificateur. Pour CANopen, une orientation en
fonction de l'abonné est obtenue par le fait que pour chaque message il n'y a qu'un émetteur. Les
identificateurs se déduisent automatiquement des adresses des appareils. Exception :
L'identificateur du gestionnaire réseau.
Message
Gestionnaire réseau
Télégramme Sync
Canal de données paramètres 1 vers
l'entraînement
Canal de données paramètres 2 vers
l'entraînement
Canal de données paramètres 1 de l'entraînement
Canal de données paramètres 2 de l'entraînement
Canal de données
p
process vers
l'entraînement
l' t î
t
(CAN-IN1)
Canal des données
p
process de
l'entraînement
l' t î
t
(CAN-OUT1)
Canal de données process vers l'entraînement
(CAN-IN2)
Canal de données process de l'entraînement
(CAN-OUT2)
Conseil !
Les identificateurs peuvent être appelés par C0355.
9-10
Identificateur 11 bits
L'identificateur permet de déterminer la priorité du message. Il comprend, par ailleurs
•
l'adresse d'appareil,
•
la désignation de l'objet de données utiles à transmettre.
Les données utiles peuvent être utilisées
•
pour l'initialisation (établissement de la communication par le bus système),
•
pour le paramétrage du variateur (pour les appareils Lenze : lecture et écriture des codes), et
•
comme données process pour des procédés rapides, souvent cycliques (exemples : transmission de consignes et de
valeurs réelles).
Identificateur avec C0353/x = 0
(source adresse bus système = C0350)
Commande Sync
(C0360 = 1)
Commande temporelle
(C0360 = 0)
Commande Sync
(C0360 = 1)
Commande temporelle
(C0360 = 0)
EDB82EV113 FR 2.0
Données utiles 8 octets
0
128
1536 + adresse en C0350
1600 + adresse en C0350
1408 + adresse en C0350
1472 + adresse en C0350
512 + adresse en C0350
768 + adresse en C0350
384 + adresse en C0350
769 + adresse en C0350
640 + adresse en C0350
641 + adresse en C0350
Identificateur avec C0353/x = 1
(source adresse bus système = C0354/x)
384 + adresse en C0354/1
384 + adresse en C0354/5
384 + adresse en C0354/2
384 + adresse en C0354/6
384 + adresse en C0354/3
384 + adresse en C0354/4
L
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