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2.2
CONFIGURATION DES PARAMETRES DE FONCTIONNEMENT
Après avoir configuré les paramètres du nœud, le capteur peut être intégré dans le réseau CANopen. Après la mise
sous tension, le capteur envoie le message de boot-up et il passe en mode Pré-opérationnel.
Avant de demander les données de processus, il est nécessaire de configurer les paramètres de fonctionnement du
capteur. Cette configuration s'effectue par le biais des services SDO (Service Data Objects).
Grâce aux services SDO, il est possible de modifier, par exemple, le type de transmission du PDO (Process Data
Object), en sélectionnant le mode synchrone (à l'aide des messages SYNC) ou asynchrone (à l'aide de temporisation
d'événement) ou bien la durée de transmission (temporisation d'événement) du PDO asynchrone.
Il est possible d'enregistrer les paramètres modifiés dans la mémoire non volatile, en accédant à l'objet Store
Parameters (Mémoriser paramètres) via SDO, ou bien de rétablir les paramètres par défaut avec l'objet Restore Default
Parameters (Rétablir paramètres par défaut).
Il est possible d'accéder à l'ensemble des objets spécifiés dans le Dictionnaire des Objets du dispositif (voir section
Dictionnaire des Objets). Les services SDO ne sont disponibles qu'en mode Pré-opérationnel ou Opérationnel (voir section
Services NMT).
2.3
DEMANDE DES DONNEES DE PROCESSUS
Le capteur de position CANopen GEFRAN RK5C fournit un PDO de Transmission (TPDO1) comprenant les données
de position et de vitesse, mesurées par le capteur lui-même.
Format de données TPDO1
Les données de position et de vitesse sont mappées dans le TPDO1, comme illustré dans la figure suivante.
COB-ID
180 + ID-Nœud
La donnée de position est exprimée avec une résolution fixe correspondant à 100 μm, au format de données
INTEGER32.
La donnée de vitesse est exprimée avec une résolution de 1mm/s, au format de données INTEGER16
L'ordonnancement des octets des données de position et de vitesse dans le TPDO1 suit le schéma d'ordonnancement
LSB...MSB
Les valeurs de position et de vitesse sont calculées comme suit :
Position [μm] = Valeur de position * 100 μm
Vitesse [mm/s] = Valeur de vitesse * 1 mm/s
Transmission de données TPDO1
La transmission du PDO a lieu lorsque le capteur est en mode Opérationnel.
Pour lancer la transmission des données, le maître envoie la commande NMT "Start", comme illustré ci-après.
Source
Contrôleur
* 00h : tous les nœuds ; nnh : uniquement le nœud avec ID Nœud égal à nnh.
Pour arrêter la transmission des données, le maître envoie la commande NMT Configurer l'Etat NMT Pré-opérationnel,
comme illustré ci-après.
Source
Contrôleur
* 00h : tous les nœuds ; nnh : uniquement le nœud avec ID Nœud égal à nnh.
4
DLC
D0
6
Figure 6 - Données mappées dans TPDO1
COB-ID
DLC
000h
02h
Figure 7 - Commande NMT "Start"
COB-ID
DLC
000h
02h
Figure 8 - Commande NMT "Configurer l'Etat NMT Pré-opérationnel"
D1
D2
D3
Valeur de position
Données
01h; 00h*
Données
80h; 00h*
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
D4
D5
Valeur de la vitesse
Destination
Capteur
Destination
Capteur
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