gefran CANopen RK-5 C Manuel Utilisateur page 23

1200h – Paramètre serveur SDO1
Cet objet décrit le premier SDO utilisé sur le dispositif.
Les valeurs dans les sous-index 1 et 2 spécifient les COB-ID du premier SDO. La structure de l'objet est spécifiée
dans la figure suivante.
31 30
valide dyn
La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant.
Nom champ
valide
dyn
frame
11 bit CAN-ID
Description de l'objet
Index Dénomination
1200h Paramètre serveur SDO1
Description des éléments
Sous-index Dénomination
Sous-index
0
maximum supporté
COB-ID
1
client --> server (rx)
COB-ID
2
server --> client (tx)
1800h – Paramètre de communication TPDO1
Cet objet contient les paramètres de communication pour les PDO que le dispositif CANopen est en mesure de trans-
mettre.
Le COB-ID du TPDO1 est contenu dans le sous-index 1.
La structure de l'objet est spécifiée dans la figure suivante.
31 30
valide RTR
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
29 28
frame
Figure 37 - Structure du COB-ID SDO1
Valeur
0
0
0
00000600h + ID Nœud (défaut rx)
ou
00000580h + ID Nœud (défaut tx)
Tableau 6 - Champs du COB-ID SDO1
Accès
RO
RO
RO
29 28
frame
Figure 38 - Structure du TPDO1 COB-ID
Réservé (0 0000h)
Description
EMCY existant / valide
Valeur attribuée en mode statique
11-bit CAN-ID valide (CAN base frame)
11-bit CAN-ID du CAN base frame
Type de
Champ des valeurs
données
Unsigned8
Unsigned32 00000601h..0000067Fh
Unsigned32 00000581h..0000057Fh
Réservé (0 0000h)
11 10
11-bit CAN-ID
Défaut
2 2
00000600h + ID
Nœud
00000580h + ID
Nœud
11 10
11-bit CAN-ID
0
0
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