Table des Matières
Publicité
A travers les services NMT, le NMT Maître commande l'état des dispositifs NMT Esclaves.
Leur état peut être l'un des suivants :
√
Initialisation
√
Pré-opérationnel
√
Opérationnel
√
Arrêt
6.1
ETATS NMT DU DISPOSITIF
Etat d'initialisation
Dans l'état NMT d'initialisation, le dispositif CANopen est initialisé. Les paramètres du dispositif CANopen sont confi-
gurées sur leurs valeurs de mise sous tension (les derniers paramètres enregistrés dans la mémoire non volatile).
L'état NMT d'initialisation possède les sous-états RAZ application et RAZ communication, qui sont automatiquement
traités l'un après l'autre.
1)
RAZ application : le dispositif CANopen fait redémarrer tous les paramètres ayant trait à l'application et il initialise
l'ID Nœud
du dispositif CANopen.
2)
RAZ communication : le dispositif CANopen fait redémarrer tous les paramètres ayant trait à communication et il
configure l'ID Nœud du dispositif CANopen.
Etat pré-opérationnel
Dans cet état, il est possible d'exécuter la configuration de l'interface de communication du dispositif CANopen.
Cela est possible à l'aide des services SDO ou LSS. La communication PDO n'est pas admise.
Etat opérationnel
Dans cet état, tous les objets de communication sont activés. L'accès au Dictionnaire des Objets est possible via SDO
et le nœud peut gérer la communication PDO.
Etat Arrêt
Dans cet état, le dispositif interrompt la communication. Aucun objet de communication n'est supporté, à l'exception
des services de contrôle des erreurs et de la réception des commandes NMT.
6.2
COMMANDE NMT DU NOEUD
Une fois mis sous tension, le dispositif CANopen est initialisé. La phase d'initialisation se termine pas la transmission
du message de boot-up, après quoi le dispositif passe automatiquement en mode pré-opérationnel.
Pour modifier l'état NMT d'un dispositif CANopen, le NMT Maître envoie le message illustré dans la figure suivante.
COB-ID
Rx/Tx
0
Tx
32
6. SERVICES NMT
DLC
D0
D1
ID
2
CS
Nœud
ID
Figure 44 - Format du message NMT
Données
D2
D3
D4
-
-
-
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
D5
D6
D7
-
-
-
Publicité
Table des Matières
